影響機(jī)器人地軌重復(fù)定位精度的主要因素是及精度怎么估算

0377zjp

這個(gè)問(wèn)題我問(wèn)同事,，他說(shuō)主要有減速機(jī),，電機(jī),，導(dǎo)軌,，齒輪齒條,，機(jī)加工,，但是我覺(jué)得地軌重復(fù)定位精度主要取決于減速機(jī)和齒輪齒條,，對(duì)于電機(jī)導(dǎo)軌基本忽略，機(jī)加工主要影響絕對(duì)精度,，因?yàn)橐坏┘庸ず髮?dǎo)軌軌跡確定,，機(jī)器人沿著軌跡每次到一個(gè)點(diǎn)的路程都一樣。
現(xiàn)在我唯一不確定的是齒條和減速機(jī)哪個(gè)影響更大,？按齒條按模數(shù)3,，8級(jí)精度算5米地軌都0.3的誤差啦，減速機(jī)樣冊(cè)是利明的上面寫的間隙值是10弧分,，那么意味著輸出軸轉(zhuǎn)一圈誤差累計(jì)10弧分,，如此計(jì)算5米下來(lái)的誤差豈不是也太夸張啦

xuzhuodage

太夸張啦

塵世天涯

應(yīng)當(dāng)主要是齒輪齒條的誤差。如果選用好一些的品牌,，也可以做到零背隙

減速機(jī)的背隙,，樓主顯然是理解錯(cuò)了，它指的是正反轉(zhuǎn)之間的“空程”,，只有正反轉(zhuǎn)的時(shí)候才會(huì)產(chǎn)生影響,，并不是每一圈的誤差

至于伺服的精度誤差，通常都不需要考慮,，因?yàn)樘�小�?/td>

sf-1224

加一個(gè)二次定位

fangyunsheng

“減速機(jī)樣冊(cè)是利明的上面寫的間隙值是10弧分,，那么意味著輸出軸轉(zhuǎn)一圈誤差累計(jì)10弧分,，如此計(jì)算5米下來(lái)的誤差豈不是也太夸張啦”
從這句話就知道你還沒(méi)了解什么是減速機(jī)背隙，具體解釋看3#大俠的說(shuō)明,。其實(shí)齒條的誤差也存在背隙的問(wèn)題,，另外齒條這么長(zhǎng)肯定是拼接的也會(huì)存在誤差。
這個(gè)背隙的話,，可以在電機(jī)控制里做一定補(bǔ)償?shù)?br />

外圓車刀

請(qǐng)問(wèn)lz,，齒輪跟齒條的間隙應(yīng)該怎么調(diào)整？是把螺絲孔打大嗎

0377zjp

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-3-12 07:40
“減速機(jī)樣冊(cè)是利明的上面寫的間隙值是10弧分,，那么意味著輸出軸轉(zhuǎn)一圈誤差累計(jì)10弧分,，如此計(jì)算5米下來(lái)的 ...

這個(gè)背隙的話，可以在電機(jī)控制里做一定補(bǔ)償?shù)?你是說(shuō)齒條的總節(jié)距誤差和拼縫的規(guī)律可以測(cè)出來(lái),，然后電機(jī)根據(jù)這個(gè)補(bǔ)償,，將誤差縮小到齒條單節(jié)距誤差范圍內(nèi)，這樣的話5米長(zhǎng)都可以控制在2絲以內(nèi)

陳小困

背隙并不會(huì)影響重復(fù)定位精度,，你拍的圖片誤差主要來(lái)自齒條的總節(jié)距

0377zjp

塵世天涯 發(fā)表于 2019-3-11 19:02
應(yīng)當(dāng)主要是齒輪齒條的誤差,。如果選用好一些的品牌，也可以做到零背隙

減速機(jī)的背隙,，樓主顯然是理解錯(cuò)了 ...

這是利明的樣冊(cè)上面就是這樣說(shuō)的

塵世天涯

0377zjp 發(fā)表于 2019-3-12 08:48
這是利明的樣冊(cè)上面就是這樣說(shuō)的

對(duì)啊,，樣本解釋的也是回程間隙啊。這個(gè)是一次性的,。沒(méi)有說(shuō)明是累積的,，只不過(guò)轉(zhuǎn)換為距離偏差的時(shí)候，受輸出輪半徑的影響,，半徑越大,，相同角度下，距離偏差越大,。