求助,，庫(kù)卡機(jī)械手坐標(biāo)系的問(wèn)題

昊天大帝

   問(wèn)題有點(diǎn)低級(jí),，忘大俠們指教�,。,�,！
現(xiàn)在剛接觸庫(kù)卡6軸機(jī)械手，現(xiàn)在對(duì)坐標(biāo)系,，世界,，ROBROOT,，基礎(chǔ)，法蘭,，工具,，這幾個(gè)坐標(biāo)系還是分不很清楚，
2 _$ w. d  i+ T( ^  E具體什么時(shí)候用世界,，什么時(shí)候用工具,，不是很理解�,？凑f(shuō)明書有點(diǎn)看不懂,，
希望大俠們能舉例說(shuō)明講解下，最好是白話,，就等是普及義務(wù)教育吧,，謝謝。
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外圓車刀

要實(shí)際操機(jī)比較好理解    使用2次就會(huì)了   

biggunner

機(jī)器人廠家有培訓(xùn)的