伺服控制為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,？怎樣實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸？

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在進(jìn)行伺服定位操作之前,，一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸,，否則伺服電機(jī)不能正常工作，會(huì)報(bào)警提示「原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)」,。
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那么,，為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸？怎樣進(jìn)行原點(diǎn)回歸的操作呢,？
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& |" q4 g0 D0 U/ V  t$ U" M* n8 h伺服運(yùn)動(dòng)控制的原點(diǎn)回歸
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) }9 O" [5 l7 h" \9 R8 E3 e一,、原點(diǎn)回歸的必要性
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1所謂定位，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置,。
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2這個(gè)位置可以是增量式的,，也可以是絕對(duì)式的。打個(gè)比方,，我們現(xiàn)在在路上,，我們要往前走10米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米,，這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量,。

4 }; S0 [. X. a, l) |3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址,，假設(shè)這條街的地址不是門牌號(hào),，而是從街的一端開始為0米（基準(zhǔn)位置），這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址,，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置,，那么這個(gè)100米就是一個(gè)絕對(duì)位置，我們不管在哪一個(gè)位置,，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店,。
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4在定位指令里,，就分為增量式的INC指令和絕對(duì)式的ABS指令。

6 k! h. N% {1 I2 N' [  w( H5增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn),，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位,。

6、絕對(duì)值（ABS）方式
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% U* n0 L" g3 m, k+ f/ h0 r+ x定位到指定的地址,，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置,。

7、所以,，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對(duì)式定位時(shí),，我們就需要對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置,，通過這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址,。而這個(gè)基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn),。
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2 ?2 `1 n' t1 o二,、兩個(gè)信號(hào)

1、在三菱的伺服定位系統(tǒng)里,，有兩個(gè)關(guān)于原點(diǎn)的關(guān)鍵信號(hào)：
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2,、原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)（原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志）
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這個(gè)信號(hào)ON的時(shí)候，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點(diǎn),，需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,。
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% Z( o" G, k9 G& f+ K' k3 V3 j9 q3、原點(diǎn)回歸完成信號(hào)（原點(diǎn)復(fù)位完成標(biāo)志）

當(dāng)原點(diǎn)回歸執(zhí)行完成時(shí),，該信號(hào)會(huì)ON,。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機(jī)離開原點(diǎn)位置時(shí)，該信號(hào)會(huì)OFF,，但是此時(shí)原點(diǎn)還是存在的,。

6 ^' L; Z5 j/ |" A9 g4、判斷是否需要原點(diǎn)回歸可以借助原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào),，而不應(yīng)該借助原點(diǎn)回歸完成信號(hào),。

" w! X- h3 {/ O. S2 C# n, h對(duì)于增量式系統(tǒng)，每次斷電復(fù)位,、重新上電之后都需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,。

5、對(duì)于絕對(duì)式系統(tǒng),，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設(shè)置使用絕對(duì)位置系統(tǒng)）,，可以保持伺服電機(jī)的位置，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時(shí)進(jìn)行一次原點(diǎn)回歸即可,。當(dāng)然如果后續(xù)發(fā)生原點(diǎn)位置丟失等情況,，就要重新進(jìn)行原點(diǎn)回歸了,。這里是否需要原點(diǎn)回歸也可以通過原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)是否為ON來判斷,。

! i9 o9 O" g2 N8 V  y( V% H) \- {三、常見的原點(diǎn)回歸方式
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1,、數(shù)據(jù)設(shè)定型

這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn),。所以，這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置,，只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸,，現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置。所以,，這種方式下的原點(diǎn)回歸操作,，伺服電機(jī)是不會(huì)動(dòng)的!
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2 U, J4 L# m1 m! p! [2、當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對(duì)值定位時(shí),，比如只是速度控制,、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時(shí),，都可以使用這種方式,。

3、伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機(jī)Z相』,，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí),，要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機(jī)Z相』，要么先進(jìn)行JOG使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上,，再進(jìn)行原點(diǎn)回歸,。
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9 Y+ E: L- ~3 X" G% |9 d  R4 k4、近點(diǎn)DOG型

! j9 @) H8 n3 i8 c  \$ n▼什么是近點(diǎn)DOG,？
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4 W# ~* ^% `+ `  O" D: K近點(diǎn)DOG實(shí)際上是一個(gè)傳感器信號(hào),。我們需要確定原點(diǎn)位置，那么怎么確定呢,？通過JOG讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),，目測(cè)它轉(zhuǎn)到我們想要的位置，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸,？這樣當(dāng)然很不準(zhǔn)確,。

& {) v" p: _& ?) m! j' F1 @: x5、那么我們是不是可以這樣,，在我們想要確定為原點(diǎn)的位置,，加一個(gè)標(biāo)記，然后伺服電機(jī)走到這個(gè)標(biāo)記位置時(shí)停止，把伺服電機(jī)當(dāng)前位置規(guī)定為原點(diǎn),？當(dāng)然可以,！

  A4 p! i- g$ C6、所以,，近點(diǎn)DOG信號(hào)就是這樣一個(gè)標(biāo)記,。

破碎重組

看來樓主是一個(gè)高手呀，有幾個(gè)問題請(qǐng)教下：
1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖,，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī),。 但歐系和美系伺服有的高端伺服是總線型伺服，沒有脈沖信號(hào),，想了解一下歐美高端伺服的驅(qū)動(dòng)器伺服控制原理,，比如西門子S120，AB的6500系列,。 能否講解一二
2. 說到玩伺服,，就不能不玩編碼器，樓主能否介紹一下單圈絕對(duì)值和多圈絕對(duì)值的區(qū)別和應(yīng)用場(chǎng)合,。
3.說兩個(gè)典型應(yīng)用
3.1  伺服電機(jī)+減速機(jī)+聯(lián)軸器+傳動(dòng)絲桿 ,。 運(yùn)動(dòng)要求 0點(diǎn)開始，絲桿拖動(dòng)滑臺(tái)在30到150MM處來回往返運(yùn)動(dòng),。
請(qǐng)指教 用增量式編碼器還是絕對(duì)值編碼器,？ 用絕對(duì)值得話 單圈好還是多圈好
$ E0 C8 d4 ]$ L* i, l" v3.2 旋轉(zhuǎn)平臺(tái)  轉(zhuǎn)動(dòng)到某個(gè)角度時(shí)會(huì)有對(duì)應(yīng)的工藝動(dòng)作。  如此往一個(gè)方向重復(fù)旋轉(zhuǎn) 選取帶哪種編碼器的伺服電機(jī)呢,？
新手入門,，請(qǐng)多指教

小小小麥子

破碎重組 發(fā)表于 2018-8-23 12:49
看來樓主是一個(gè)高手呀，有幾個(gè)問題請(qǐng)教下：
. K, }' L5 V- S3 x+ e1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖,，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī),。 但 ...

2 g8 L" P3 Z* w: ]1 n& I1 W你這個(gè)典型有點(diǎn)意思，剛好我們?cè)O(shè)備都用上了,。目前已經(jīng)調(diào)試完畢了,。
5 F4 ]% @7 o1 z% F7 I0 ?

何川2018

好的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在編碼器輸入信號(hào)ABZ三項(xiàng)都為邏輯低時(shí)向寄存器寫入絕對(duì)位置，所以不管你正反轉(zhuǎn)多少圈,，走了多少碼盤計(jì)數(shù),，讀取相應(yīng)寄存器的值就都知道了，甚至可以記錄每個(gè)時(shí)間段碼盤的轉(zhuǎn)動(dòng)速度,，內(nèi)存夠大才行,，也可上傳再記錄

liangquan6

不錯(cuò),！學(xué)習(xí)了

ie_

以前大學(xué)時(shí)候，金工實(shí)習(xí)還沒接觸過數(shù)控,，但是要操作,，為了方便記憶，我當(dāng)時(shí)個(gè)人的理解是機(jī)器運(yùn)行后,，不知道走在哪個(gè)位置,，回原點(diǎn)，就有了坐標(biāo)依據(jù)

siterkiso

好文章,�,？上�沒多少回復(fù)的,。

Acererer

學(xué)習(xí)了

冬蒞自動(dòng)化技術(shù)

破碎重組 發(fā)表于 2018-8-23 12:49
5 U/ S! C0 B9 s' O1 v/ l' v看來樓主是一個(gè)高手呀,，有幾個(gè)問題請(qǐng)教下：
3 y6 B1 O$ X1 s: D1 f8 V1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī),。 但 ...

絕對(duì)值編碼器分單圈和多圈,，主要區(qū)別就是測(cè)量范圍的不同，單圈編碼器只能測(cè)量一圈以內(nèi)的位置或是角度,，測(cè)量角度也就是0-360°以內(nèi),，超過一圈后編碼器的數(shù)據(jù)會(huì)從0開始循環(huán)，無法測(cè)量大于360°外的角度值,；多圈編碼器因?yàn)閮?nèi)部有機(jī)械齒輪計(jì)圈,，數(shù)據(jù)根據(jù)圈數(shù)累計(jì)計(jì)算，所以可以測(cè)量多圈的角度,，市場(chǎng)上大部分都是4096圈的,，也就是測(cè)量角度值可以達(dá)到360°*4096=1474560°  一般用多圈編碼器測(cè)量行程，用來定位比較多

leijiang123

求教樓主一個(gè)關(guān)于伺服的問題    我現(xiàn)在用伺服帶動(dòng)優(yōu)力膠滾輪  壓緊電纜  記旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)來定電纜長(zhǎng)度  進(jìn)度正負(fù)0.5mm    可以實(shí)現(xiàn)嗎   每次都需要回歸原點(diǎn)嗎需要原點(diǎn)