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在進行伺服定位操作之前,，一般都需要先進行原點回歸,，否則伺服電機不能正常工作,，會報警提示「原點回歸未完成時啟動」,。
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那么，為什么要進行原點回歸,？怎樣進行原點回歸的操作呢,？
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& |" q4 g0 D0 U/ V t$ U" M* n8 h伺服運動控制的原點回歸
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) }9 O" [5 l7 h" \9 R8 E3 e一、原點回歸的必要性
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1所謂定位,，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置,。
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2這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的,。打個比方,，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米,，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米,，這個十米就是一個位置增量。+ R2 X( \& M$ h; l a" q) Y
4 }; S0 [. X. a, l) |3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,，我們就需要知道它的確切地址,，假設(shè)這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為0米（基準(zhǔn)位置）,，這樣就能確定這條街上每個位置的地址,，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個100米就是一個絕對位置,，我們不管在哪一個位置,，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。
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4在定位指令里,，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令,。. g/ d! n- P C9 d
6 k! h. N% {1 I2 N' [ w( H5增量（INC）方式" P" |2 {/ t; [, b! Q
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以當(dāng)前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位,。' B) l8 s- z4 I/ T
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2018-8-23 11:41 上傳
6,、絕對值（ABS）方式
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% U* n0 L" g3 m, k+ f/ h0 r+ x定位到指定的地址，該地址是以原點為基準(zhǔn)的位置,。, M& ?" X2 ?3 b' v
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7,、所以，當(dāng)我們需要進行絕對式定位時,，我們就需要對應(yīng)的機械系統(tǒng)上具有地址,，這也就需要一個基準(zhǔn)位置，通過這個基準(zhǔn)位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址,。而這個基準(zhǔn)位置,，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。
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2 ?2 `1 n' t1 o二、兩個信號- M) E" C: G0 q Z
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1,、在三菱的伺服定位系統(tǒng)里,，有兩個關(guān)于原點的關(guān)鍵信號：
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2、原點回歸請求信號（原點復(fù)位請求標(biāo)志）
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這個信號ON的時候,，說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點,，需要進行原點回歸。
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% Z( o" G, k9 G& f+ K' k3 V3 j9 q3,、原點回歸完成信號（原點復(fù)位完成標(biāo)志）2 M$ b, }' {+ [1 `8 o
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當(dāng)原點回歸執(zhí)行完成時,，該信號會ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時,，該信號會OFF,，但是此時原點還是存在的。& X, W# R8 ~& H* [# J6 o
6 ^' L; Z5 j/ |" A9 g4,、判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號,，而不應(yīng)該借助原點回歸完成信號。( V1 l/ s2 F4 K4 W' d
" w! X- h3 {/ O. S2 C# n, h對于增量式系統(tǒng),，每次斷電復(fù)位,、重新上電之后都需要進行原點回歸。% Z& j0 W( a8 k7 L! N
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2018-8-23 11:48 上傳
5,、對于絕對式系統(tǒng),，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設(shè)置使用絕對位置系統(tǒng)），可以保持伺服電機的位置,，所以一般情況下,，只需要在剛搭建系統(tǒng)時進行一次原點回歸即可。當(dāng)然如果后續(xù)發(fā)生原點位置丟失等情況,，就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為ON來判斷,。* p2 v- `6 C# H$ v
! i9 o9 O" g2 N8 V y( V% H) \- {三,、常見的原點回歸方式
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1、數(shù)據(jù)設(shè)定型/ y8 y* t$ \) C* e; V0 s
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這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點,。所以,，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點回歸,，現(xiàn)在這個位置就是原點位置,。所以，這種方式下的原點回歸操作,，伺服電機是不會動的!
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2 U, J4 L# m1 m! p! [2,、當(dāng)伺服不需要進行絕對值定位時，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制,，或者只需要增量式定位時,，都可以使用這種方式。3 v" l! K) s5 Q# r: l4 ^$ \6 O) D
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3,、伺服參數(shù)里默認是原點設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』,，所以在進行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點回歸時，要么把這個參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』,，要么先進行JOG使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上,，再進行原點回歸。
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9 Y+ E: L- ~3 X" G% |9 d R4 k4,、近點DOG型. M: x; l* B, o9 ?5 P/ \
! j9 @) H8 n3 i8 c \$ n▼什么是近點DOG,？
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4 W# ~* ^% `+ ` O" D: K近點DOG實際上是一個傳感器信號。我們需要確定原點位置,，那么怎么確定呢,？通過JOG讓伺服電機轉(zhuǎn)動，目測它轉(zhuǎn)到我們想要的位置,，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點回歸,？這樣當(dāng)然很不準(zhǔn)確。1 {3 o, U6 U0 |0 C0 a
& {) v" p: _& ?) m! j' F1 @: x5,、那么我們是不是可以這樣,，在我們想要確定為原點的位置，加一個標(biāo)記,，然后伺服電機走到這個標(biāo)記位置時停止,，把伺服電機當(dāng)前位置規(guī)定為原點？當(dāng)然可以,！. ^% S' P) F/ u; e; P- d( \: U3 m
A4 p! i- g$ C6,、所以，近點DOG信號就是這樣一個標(biāo)記,。- Z% Y+ q ?* A% U. b: H6 E
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發(fā)表于 2018-8-23 11:50:08
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