求大佬點(diǎn)撥：四輪小車在罐體上爬,，如何求解車輪與罐體的間隙,？

機(jī)械新手菜鳥(niǎo)

大致情況是：四輪小車由左右兩個(gè)模塊組成,，兩個(gè)模塊中間有兩自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu),，所以兩模塊可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng),。
我的想法：?jiǎn)为?dú)分析左或右模塊（即車身+兩輪子）,，利用坐標(biāo)變換矩陣,，再結(jié)合空間直線，面的知識(shí),，求出輪與壁面的距離,。
我的困惑：如何求坐標(biāo)變換矩陣？
假如榮幸有大佬感興趣愿意解答我的問(wèn)題,，可以加我qq或者微信詳聊：2282131657（微信同號(hào)）

譬如朝露

你這車沒(méi)事爬罐體上干嘛呢,？按兩吸盤(pán)不更省事兒

曉昀

四輪小車如何在罐體上爬？是焊接儲(chǔ)罐時(shí),，罐壁的施工掛車嗎,？

展翅飛翔2018

多大罐,？做畢業(yè)設(shè)計(jì)呢?  整的跟蜘蛛俠是的

機(jī)械新手菜鳥(niǎo)

曉昀 發(fā)表于 2020-6-1 18:19
四輪小車如何在罐體上爬？是焊接儲(chǔ)罐時(shí),，罐壁的施工掛車嗎,？

磁輪，磁力吸附的,。小車子用來(lái)搭載些罐體檢測(cè)設(shè)備的

機(jī)械新手菜鳥(niǎo)

展翅飛翔2018 發(fā)表于 2020-6-2 08:51
多大罐,？做畢業(yè)設(shè)計(jì)呢?  整的跟蜘蛛俠是的

工業(yè)上的那種金屬儲(chǔ)罐啊，3m的半徑,，6m高左右吧,。

機(jī)械新手菜鳥(niǎo)

譬如朝露 發(fā)表于 2020-6-1 14:58
你這車沒(méi)事爬罐體上干嘛呢？按兩吸盤(pán)不更省事兒

額小車是用來(lái)搭載罐體檢測(cè)設(shè)備的,，磁力吸附在金屬罐體上,，按兩吸盤(pán)啥意思？是用吸盤(pán)吸在罐體上嗎

譬如朝露

機(jī)械新手菜鳥(niǎo) 發(fā)表于 2020-6-2 09:08
額小車是用來(lái)搭載罐體檢測(cè)設(shè)備的,，磁力吸附在金屬罐體上,，按兩吸盤(pán)啥意思？是用吸盤(pán)吸在罐體上嗎

你這小車準(zhǔn)備如何爬呢,？直線,？S形曲線？干脆飛好了,，爬不好看,，像條爬蟲(chóng)

機(jī)械新手菜鳥(niǎo)

譬如朝露 發(fā)表于 2020-6-2 09:37
你這小車準(zhǔn)備如何爬呢？直線,？S形曲線,？干脆飛好了，爬不好看,，像條爬蟲(chóng)

直線,，Y型（能轉(zhuǎn)向），這不是我目前的重點(diǎn)啊,，現(xiàn)在我要研究的是輪壁間隙

遠(yuǎn)祥

這個(gè)要考慮最小間隙的,，不能小于30毫米。