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每次一例出品 丨 機(jī)械夾爪+搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)圖詳解

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發(fā)表于 2020-6-28 22:45:38 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
是時(shí)候再來(lái)一波機(jī)構(gòu)動(dòng)圖賞析了,,每個(gè)動(dòng)圖都是一個(gè)巧妙的機(jī)構(gòu),雖然不是很復(fù)雜,,但是在我們?cè)O(shè)計(jì)的時(shí)候,,往往這些機(jī)構(gòu)都能幫上大忙。

那么下面我們就來(lái)看一下今天要分享的動(dòng)圖有哪些:

一,、




這是一個(gè)旋轉(zhuǎn)90°的搬運(yùn)機(jī)構(gòu),,對(duì)于它的應(yīng)用場(chǎng)景,我們來(lái)舉個(gè)例子:當(dāng)你想把標(biāo)簽貼到紙盒的側(cè)面時(shí),,就可以用這個(gè)機(jī)構(gòu)在下方吸取標(biāo)簽,,然后搬運(yùn)90°,貼到紙盒上,。

當(dāng)然,,它能運(yùn)用到的地方肯定不止這一個(gè),大家可以根據(jù)自己的實(shí)際工況進(jìn)行應(yīng)用,,下面我們就來(lái)分析一下它的工作原理,,再來(lái)看一下另一個(gè)角度:




對(duì)于這個(gè)機(jī)構(gòu),我們把它分兩個(gè)部分來(lái)說(shuō)可能會(huì)更清楚點(diǎn),,一是由藍(lán)色桿和粉色桿組成的移動(dòng)機(jī)構(gòu),;二是由橙色曲柄,、黃色桿和綠色桿組成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

一,、移動(dòng)機(jī)構(gòu)

1,、首先可以看到粉色桿可以在藍(lán)色桿內(nèi)滑動(dòng),然后兩者又可以繞著藍(lán)色桿一端的銷軸旋轉(zhuǎn),;而粉色桿一端又有一個(gè)銷軸,,相當(dāng)于兩個(gè)銷軸限定了這個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的方向,;

2,、然后我們又可以看到,粉色桿上的銷軸可以在白色固定架的槽內(nèi)滑動(dòng):

1) 當(dāng)銷軸在豎直方向的槽內(nèi)滑動(dòng)時(shí),,粉色桿會(huì)向上運(yùn)動(dòng),;
2) 而銷軸進(jìn)入扇形槽內(nèi)后,移動(dòng)機(jī)構(gòu)就會(huì)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),;
3) 最后進(jìn)入水平方向后,,粉色桿跟著銷軸向前滑動(dòng)。



二,、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

黃色的偏心搖柄是動(dòng)力源,,它不停旋轉(zhuǎn),從而帶著黃色桿推動(dòng)綠色桿,;然后綠色桿又繞著頂部一端旋轉(zhuǎn),。

我們可以看到,粉色桿上的銷軸是在綠色桿滑槽內(nèi)的,,所以當(dāng)綠色桿旋轉(zhuǎn)時(shí),,就會(huì)帶動(dòng)銷軸在白色固定架的槽內(nèi)滑動(dòng),從而使移動(dòng)機(jī)構(gòu)做出上面動(dòng)圖中的動(dòng)作,。


二,、


這個(gè)動(dòng)圖中的機(jī)構(gòu)也是90°搬運(yùn)機(jī)構(gòu),跟上面的有點(diǎn)像,,不過(guò)實(shí)現(xiàn)方式卻不一樣,,同時(shí)這個(gè)動(dòng)圖中還展示了和它配合的間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),那么下面我們就來(lái)看一下這個(gè)動(dòng)圖中機(jī)構(gòu)的工作原理,。

首先還是分成兩個(gè)部分來(lái)說(shuō),,一個(gè)是間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),一個(gè)是搬運(yùn)機(jī)構(gòu),。

一,、間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

這個(gè)間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)其實(shí)是一個(gè)槽輪機(jī)構(gòu),關(guān)于這個(gè),,在百度百科中有比較詳細(xì)的介紹,,我就直接搬上來(lái)了:


槽輪機(jī)構(gòu)的典型結(jié)構(gòu)如圖所示,,它由主動(dòng)撥盤1、從動(dòng)槽輪2和機(jī)架組成,。

撥盤1以等角速度作連續(xù)回轉(zhuǎn),,當(dāng)撥盤上的圓銷A未進(jìn)入槽輪的徑向槽時(shí),由于槽輪的內(nèi)凹鎖止弧被撥盤1的外凹鎖止弧卡住,,故槽輪不動(dòng),。

圖示為圓銷A剛進(jìn)入槽輪徑向槽時(shí)的位置,此時(shí)鎖止弧也剛被松開(kāi),;此后,,槽輪受圓銷A的驅(qū)使而轉(zhuǎn)動(dòng),而圓銷A在另一邊離開(kāi)徑向槽時(shí),,鎖止弧又被卡住,,槽輪又靜止不動(dòng),直至圓銷A再次進(jìn)入槽輪的另一個(gè)徑向槽時(shí),,又重復(fù)上述運(yùn)動(dòng),,所以,槽輪作時(shí)動(dòng)時(shí)停的間歇運(yùn)動(dòng),。

二,、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

1、橙色的曲柄是動(dòng)力輸入,,它的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)紫色連桿運(yùn)動(dòng),,然后紫色連桿又牽引著藍(lán)色連桿繞著中間的銷軸旋轉(zhuǎn);

2,、我們可以看到:白色固定架上的粉色矩形塊,,可以繞著中心的銷軸旋轉(zhuǎn),然后綠色的移動(dòng)桿又可以沿著粉色塊滑動(dòng),,這個(gè)時(shí)候綠色移動(dòng)桿和粉色塊的方向就是由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)決定的:一是粉色塊中心處的,;二是綠色桿和藍(lán)色連桿連接處的。

當(dāng)藍(lán)色連桿旋轉(zhuǎn)時(shí),,就會(huì)帶著它和綠色桿的連接點(diǎn)做圓周運(yùn)動(dòng),,同時(shí)就會(huì)拖著綠色移動(dòng)桿做如上的動(dòng)作,我畫了一個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的簡(jiǎn)圖,,大家看一下可能更有助于理解(圖中的粉色塊只是沒(méi)有跟著旋轉(zhuǎn),,大家知道就行):



接下來(lái)幾種動(dòng)圖就是關(guān)于各種手爪機(jī)構(gòu)的了:
三、



這是一個(gè)夾爪機(jī)械手,,仔細(xì)看看的話,,其實(shí)不是很復(fù)雜,下面我們就從下到上來(lái)簡(jiǎn)單分析一下它的工作原理:

1、首先,,黃色板和滑塊固定在一起,,沿著紅色導(dǎo)向桿滑動(dòng);
2,、由于黃色板的移動(dòng),,它上面的長(zhǎng)條槽又帶著灰色曲柄軸旋轉(zhuǎn);
3,、灰色曲柄軸上的棕色連桿由于轉(zhuǎn)動(dòng),,分別推拉綠色連桿和另一根連桿;
4,、由于連桿的推拉,,使得夾爪做夾緊/松開(kāi)的動(dòng)作。



四,、


1,、這個(gè)機(jī)構(gòu)中的動(dòng)力源是黃色的推缸(氣缸或油缸);
2,、兩個(gè)綠色夾爪可以沿著白色固定架上的兩個(gè)滑槽進(jìn)行滑動(dòng);
3,、當(dāng)黃色推缸的推桿向前推動(dòng)時(shí),,帶動(dòng)粉色的連桿向前,而粉色連桿又拉動(dòng)綠色夾爪沿著滑槽向前滑動(dòng),,從而使夾爪閉合,;松開(kāi)時(shí)動(dòng)作相反。


五,、

1,、從上圖中可以看到:綠色夾爪、黃色連桿,、橙色連桿和白色的固定架構(gòu)成了平行四邊形結(jié)構(gòu),;
2、紫色的推缸是這個(gè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸入:推桿推動(dòng)粉色連桿,,粉色連桿又帶動(dòng)橙色連桿旋轉(zhuǎn),;
3、而由于平行四邊形結(jié)構(gòu)的特性,,從而使得綠色的夾爪做出上圖中的動(dòng)作,。

我是《每次一例》,來(lái)公眾號(hào)找我,,給你更多硬核干貨文章,。




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發(fā)表于 2020-6-28 23:59:37 | 只看該作者
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發(fā)表于 2020-6-29 07:32:15 | 只看該作者
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發(fā)表于 2020-6-29 08:09:41 | 只看該作者
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發(fā)表于 2020-6-29 08:22:55 | 只看該作者
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發(fā)表于 2020-6-29 08:36:31 | 只看該作者
這些單一驅(qū)動(dòng)源帶動(dòng)多個(gè)動(dòng)作的結(jié)構(gòu)都挺精巧的,。
非標(biāo)設(shè)備里基本看不到了,都是直接氣缸電機(jī)只管一兩個(gè)動(dòng)作,。
7#
發(fā)表于 2020-6-29 08:54:03 | 只看該作者
真的不錯(cuò),,學(xué)習(xí)了
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發(fā)表于 2020-6-29 09:04:39 | 只看該作者
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發(fā)表于 2020-6-29 09:09:29 | 只看該作者
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 樓主| 發(fā)表于 2020-6-29 09:13:16 | 只看該作者

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