每次一例出品 丨 機(jī)械夾爪+搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)圖詳解

每次一例

是時(shí)候再來一波機(jī)構(gòu)動(dòng)圖賞析了,，每個(gè)動(dòng)圖都是一個(gè)巧妙的機(jī)構(gòu),，雖然不是很復(fù)雜,，但是在我們?cè)O(shè)計(jì)的時(shí)候,，往往這些機(jī)構(gòu)都能幫上大忙,。

那么下面我們就來看一下今天要分享的動(dòng)圖有哪些：
一,、

這是一個(gè)旋轉(zhuǎn)90°的搬運(yùn)機(jī)構(gòu),，對(duì)于它的應(yīng)用場(chǎng)景,，我們來舉個(gè)例子：當(dāng)你想把標(biāo)簽貼到紙盒的側(cè)面時(shí)，就可以用這個(gè)機(jī)構(gòu)在下方吸取標(biāo)簽,，然后搬運(yùn)90°,，貼到紙盒上。

​

當(dāng)然,，它能運(yùn)用到的地方肯定不止這一個(gè),，大家可以根據(jù)自己的實(shí)際工況進(jìn)行應(yīng)用，下面我們就來分析一下它的工作原理,，再來看一下另一個(gè)角度：

對(duì)于這個(gè)機(jī)構(gòu),，我們把它分兩個(gè)部分來說可能會(huì)更清楚點(diǎn)，一是由藍(lán)色桿和粉色桿組成的移動(dòng)機(jī)構(gòu),；二是由橙色曲柄,、黃色桿和綠色桿組成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

一,、移動(dòng)機(jī)構(gòu)

1,、首先可以看到粉色桿可以在藍(lán)色桿內(nèi)滑動(dòng)，然后兩者又可以繞著藍(lán)色桿一端的銷軸旋轉(zhuǎn),；而粉色桿一端又有一個(gè)銷軸,，相當(dāng)于兩個(gè)銷軸限定了這個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的方向；

2,、然后我們又可以看到,，粉色桿上的銷軸可以在白色固定架的槽內(nèi)滑動(dòng)：

1） 當(dāng)銷軸在豎直方向的槽內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，粉色桿會(huì)向上運(yùn)動(dòng),；

2） 而銷軸進(jìn)入扇形槽內(nèi)后,，移動(dòng)機(jī)構(gòu)就會(huì)開始旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

3） 最后進(jìn)入水平方向后,，粉色桿跟著銷軸向前滑動(dòng),。

二、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

黃色的偏心搖柄是動(dòng)力源,，它不停旋轉(zhuǎn),，從而帶著黃色桿推動(dòng)綠色桿；然后綠色桿又繞著頂部一端旋轉(zhuǎn),。

我們可以看到,，粉色桿上的銷軸是在綠色桿滑槽內(nèi)的，所以當(dāng)綠色桿旋轉(zhuǎn)時(shí),，就會(huì)帶動(dòng)銷軸在白色固定架的槽內(nèi)滑動(dòng),，從而使移動(dòng)機(jī)構(gòu)做出上面動(dòng)圖中的動(dòng)作。

二、

這個(gè)動(dòng)圖中的機(jī)構(gòu)也是90°搬運(yùn)機(jī)構(gòu),，跟上面的有點(diǎn)像,，不過實(shí)現(xiàn)方式卻不一樣，同時(shí)這個(gè)動(dòng)圖中還展示了和它配合的間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),，那么下面我們就來看一下這個(gè)動(dòng)圖中機(jī)構(gòu)的工作原理,。

首先還是分成兩個(gè)部分來說，一個(gè)是間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),，一個(gè)是搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

一,、間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

這個(gè)間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)其實(shí)是一個(gè)槽輪機(jī)構(gòu),，關(guān)于這個(gè)，在百度百科中有比較詳細(xì)的介紹,，我就直接搬上來了：

槽輪機(jī)構(gòu)的典型結(jié)構(gòu)如圖所示,，它由主動(dòng)撥盤1、從動(dòng)槽輪2和機(jī)架組成,。

撥盤1以等角速度作連續(xù)回轉(zhuǎn),，當(dāng)撥盤上的圓銷A未進(jìn)入槽輪的徑向槽時(shí)，由于槽輪的內(nèi)凹鎖止弧被撥盤1的外凹鎖止弧卡住,，故槽輪不動(dòng),。

圖示為圓銷A剛進(jìn)入槽輪徑向槽時(shí)的位置，此時(shí)鎖止弧也剛被松開,；此后,，槽輪受圓銷A的驅(qū)使而轉(zhuǎn)動(dòng)，而圓銷A在另一邊離開徑向槽時(shí),，鎖止弧又被卡住,，槽輪又靜止不動(dòng)，直至圓銷A再次進(jìn)入槽輪的另一個(gè)徑向槽時(shí),，又重復(fù)上述運(yùn)動(dòng),，所以，槽輪作時(shí)動(dòng)時(shí)停的間歇運(yùn)動(dòng),。

二,、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

1、橙色的曲柄是動(dòng)力輸入,，它的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)紫色連桿運(yùn)動(dòng),，然后紫色連桿又牽引著藍(lán)色連桿繞著中間的銷軸旋轉(zhuǎn)；

2,、我們可以看到：白色固定架上的粉色矩形塊,，可以繞著中心的銷軸旋轉(zhuǎn)，然后綠色的移動(dòng)桿又可以沿著粉色塊滑動(dòng)，這個(gè)時(shí)候綠色移動(dòng)桿和粉色塊的方向就是由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)決定的：一是粉色塊中心處的,；二是綠色桿和藍(lán)色連桿連接處的,。

當(dāng)藍(lán)色連桿旋轉(zhuǎn)時(shí)，就會(huì)帶著它和綠色桿的連接點(diǎn)做圓周運(yùn)動(dòng),，同時(shí)就會(huì)拖著綠色移動(dòng)桿做如上的動(dòng)作,，我畫了一個(gè)運(yùn)動(dòng)過程的簡(jiǎn)圖，大家看一下可能更有助于理解（圖中的粉色塊只是沒有跟著旋轉(zhuǎn),，大家知道就行）：

接下來幾種動(dòng)圖就是關(guān)于各種手爪機(jī)構(gòu)的了：

三,、

這是一個(gè)夾爪機(jī)械手，仔細(xì)看看的話,，其實(shí)不是很復(fù)雜,，下面我們就從下到上來簡(jiǎn)單分析一下它的工作原理：

1、首先,，黃色板和滑塊固定在一起,，沿著紅色導(dǎo)向桿滑動(dòng)；

2,、由于黃色板的移動(dòng),，它上面的長條槽又帶著灰色曲柄軸旋轉(zhuǎn)；

3,、灰色曲柄軸上的棕色連桿由于轉(zhuǎn)動(dòng),，分別推拉綠色連桿和另一根連桿；

4,、由于連桿的推拉,，使得夾爪做夾緊/松開的動(dòng)作。

四,、

1,、這個(gè)機(jī)構(gòu)中的動(dòng)力源是黃色的推缸（氣缸或油缸）；

2,、兩個(gè)綠色夾爪可以沿著白色固定架上的兩個(gè)滑槽進(jìn)行滑動(dòng),；

3、當(dāng)黃色推缸的推桿向前推動(dòng)時(shí),，帶動(dòng)粉色的連桿向前,，而粉色連桿又拉動(dòng)綠色夾爪沿著滑槽向前滑動(dòng)，從而使夾爪閉合,；松開時(shí)動(dòng)作相反,。

五、

1,、從上圖中可以看到：綠色夾爪,、黃色連桿、橙色連桿和白色的固定架構(gòu)成了平行四邊形結(jié)構(gòu)；

2,、紫色的推缸是這個(gè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸入：推桿推動(dòng)粉色連桿,，粉色連桿又帶動(dòng)橙色連桿旋轉(zhuǎn)；

3,、而由于平行四邊形結(jié)構(gòu)的特性,，從而使得綠色的夾爪做出上圖中的動(dòng)作。

我是《每次一例》,，來公眾號(hào)找我,，給你更多硬核干貨文章。

曉昀

這個(gè)應(yīng)該怎么整理成一個(gè)主題,，便于大家查找和學(xué)習(xí)。這些好的內(nèi)容應(yīng)該匯總一起,。

書眚怖當(dāng)

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zhufeng_hgp

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jiuweixhao

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七曜神權(quán)

這些單一驅(qū)動(dòng)源帶動(dòng)多個(gè)動(dòng)作的結(jié)構(gòu)都挺精巧的,。
非標(biāo)設(shè)備里基本看不到了，都是直接氣缸電機(jī)只管一兩個(gè)動(dòng)作,。

king528

真的不錯(cuò),，學(xué)習(xí)了

pjg027

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緩沖器趙

精品

每次一例

緩沖器趙 發(fā)表于 2020-6-29 09:09
精品

謝謝肯定