新設計的桌面式并聯機器人

chenhan91

本人寫作水平非常差,�,？床欢�,。,。那就看圖把,。
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從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機器人的副業(yè)也有2年了,。之間也一直在改結構,，改設計。之前設計的scara涼涼了,，減速比不夠,，電機力矩也不夠大，而且生產麻煩�,，F在落灰了,。花了精了和錢,。導致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便,， 4個螺絲安裝在臺面上的機器人。

# c5 k5 A/ n0 ]5 U中途試了好多結構,，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯機器人,。最終都是失敗的。架子擔太高,，重心太高,，導致并聯走起來停下會振一會。本來并聯機器人就是為了快,，結果這結構反而跑不了高速,。
& Q' t$ J4 ^) C6 p# R1 N還試過更粗壯的鋼板焊起來的，一個人都抬不動的那種,，結果還是不行,，這么重了，還是抖,。

想到能改進的方法就是,，能矮則矮，重心越低越好,。
從動桿變短,，主動臂拐彎角度加大，放棄球關節(jié)，改為胡克鉸,。
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝,。然后就產生了不會抖的支架長度了。
就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了,。,，delta并聯機器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。
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保留了原有的速度,， 不,，更快了，因為胡克鉸的加持,， 在外圓部位不會脫了,，更高的加速度也能吃得消，而且不會磨損,。就是成本太高了,。用五軸機做。

但是還是不滿足,，因為安裝完,，還有個電柜。要考慮怎么裝,。

" F' ]$ ]  i% z3 q干脆把所有的東西都擠在支架上好了,。

于是，設計又要更新了
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) m0 S5 X- e- q/ y: J7 r7 V7 C3 V3 Z! O這個版本的設計可能會維持個一段時間吧,。是時候該推廣推廣了,。
既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動盤吧�,，F在價格很貴,？
6 }' ?) n2 O+ e( v: L2 b論壇上不是有人發(fā)了音圈電機的結構嗎？那就做一個吧,。
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. r" Q  J1 S5 W  m現在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個 ,，如果保守點，0.7秒可以抓取放置一個產品,，綜合上振動盤需要偶爾振一下,，1秒一個穩(wěn)穩(wěn)的了。
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論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動盤難抓難上的料,，都發(fā)給我試下吧,。說不定有驚喜。
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視頻發(fā)不了,，想看測試的視頻的話,，只有某音了 搜索 日康并聯機器人


最后再來個廣告
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2 z- n1 c" h5 F/ z! k噴火槍哪家好，日康噴火槍
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chenhan91

其實到現在還是對scara沒有完成有遺憾,。最近想到了一些想法，有可能會顛覆scara的世界,。直接達到并聯機器人的速度，我就專門抓取小料,，做偏門應用,，高速應用。

曉昀

機器人材料要強度高,，重量輕,。你說的重心低，這也是很重要的經驗,。

djove0

速度快

m2006410

真好,，羨慕的滿地打滾。

未來第一站

看樣子桿子用了碳纖維的,？

滌生81428

我也是做機器人的,，怎么加你微信

coverme

不錯不錯

xiayuku63

頂一波，建議多分享創(chuàng)業(yè)的經驗和過程

fanxx2000