新設計的桌面式并聯(lián)機器人

chenhan91

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本人寫作水平非常差�,？床欢�,。。那就看圖把,。
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: d" q" s+ W) ?9 g7 q從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機器人的副業(yè)也有2年了,。之間也一直在改結構，改設計,。之前設計的scara涼涼了,，減速比不夠，電機力矩也不夠大,，而且生產(chǎn)麻煩�,，F(xiàn)在落灰了�,；�了精了和錢,。導致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便,， 4個螺絲安裝在臺面上的機器人。
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中途試了好多結構,，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機器人,。最終都是失敗的。架子擔太高,，重心太高，導致并聯(lián)走起來停下會振一會,。本來并聯(lián)機器人就是為了快,，結果這結構反而跑不了高速。
$ H; J" v8 O: }還試過更粗壯的鋼板焊起來的,，一個人都抬不動的那種,，結果還是不行，這么重了,，還是抖,。
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想到能改進的方法就是，能矮則矮,，重心越低越好,。
從動桿變短，主動臂拐彎角度加大,，放棄球關節(jié),，改為胡克鉸。
6 Z: L0 V. S  F5 Q- v# F7 A減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝,。然后就產(chǎn)生了不會抖的支架長度了,。
就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了。,，delta并聯(lián)機器人終于可以像scara一樣桌面安裝了,。

+ c7 k7 w8 w) x' U- u4 M保留了原有的速度， 不,，更快了,，因為胡克鉸的加持， 在外圓部位不會脫了,，更高的加速度也能吃得消,，而且不會磨損。就是成本太高了,。用五軸機做,。
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9 p  P0 i# p7 z$ K! Y但是還是不滿足，因為安裝完,，還有個電柜,。要考慮怎么裝,。

& ~  a$ N7 }+ }$ P" |3 B干脆把所有的東西都擠在支架上好了。

$ p( t, T# S# L: f( u- H于是,，設計又要更新了

; V$ f$ n1 G( f7 C- r5 A* j這個版本的設計可能會維持個一段時間吧,。是時候該推廣推廣了。
既然桌面安裝,， 就用上最近很火的柔性振動盤吧�,，F(xiàn)在價格很貴？
論壇上不是有人發(fā)了音圈電機的結構嗎,？那就做一個吧,。

' w% z( n6 c9 c  ^. p6 l現(xiàn)在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個 ，如果保守點,，0.7秒可以抓取放置一個產(chǎn)品,，綜合上振動盤需要偶爾振一下，1秒一個穩(wěn)穩(wěn)的了,。
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論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動盤難抓難上的料,，都發(fā)給我試下吧。說不定有驚喜,。

視頻發(fā)不了,，想看測試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機器人

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最后再來個廣告

噴火槍哪家好,，日康噴火槍

chenhan91

其實到現(xiàn)在還是對scara沒有完成有遺憾,。最近想到了一些想法,，有可能會顛覆scara的世界。直接達到并聯(lián)機器人的速度,，我就專門抓取小料,，做偏門應用，高速應用,。

曉昀

機器人材料要強度高,，重量輕。你說的重心低,，這也是很重要的經(jīng)驗,。

djove0

速度快

m2006410

真好，羨慕的滿地打滾,。

未來第一站

看樣子桿子用了碳纖維的,？

滌生81428

我也是做機器人的,，怎么加你微信

coverme

不錯不錯

xiayuku63

頂一波，建議多分享創(chuàng)業(yè)的經(jīng)驗和過程

fanxx2000