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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯 9 C' U5 U! {) X, \: L5 g% X' b" K
7 j- a) f1 v/ U5 u本人寫(xiě)作水平非常差,。看不懂,。,。那就看圖把。/ m: y% V2 S9 I9 k9 d9 f2 p
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從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機(jī)器人的副業(yè)也有2年了,。之間也一直在改結(jié)構(gòu),,改設(shè)計(jì)。之前設(shè)計(jì)的scara涼涼了,,減速比不夠,,電機(jī)力矩也不夠大,而且生產(chǎn)麻煩�,,F(xiàn)在落灰了,。花了精了和錢(qián),。導(dǎo)致沒(méi)有辦法有一臺(tái)像scara那樣安裝方便,, 4個(gè)螺絲安裝在臺(tái)面上的機(jī)器人。
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0 c7 r8 M0 D! \& s( k4 Z0 o6 Y中途試了好多結(jié)構(gòu),,做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機(jī)器人,。最終都是失敗的。架子擔(dān)太高,,重心太高,,導(dǎo)致并聯(lián)走起來(lái)停下會(huì)振一會(huì)。本來(lái)并聯(lián)機(jī)器人就是為了快,,結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速,。8 x; u( d& y$ @# O# I* R" t3 ~
還試過(guò)更粗壯的鋼板焊起來(lái)的,一個(gè)人都抬不動(dòng)的那種,,結(jié)果還是不行,,這么重了,還是抖,。' R% C/ `4 P! X6 q; h' _( `9 H
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想到能改進(jìn)的方法就是,,能矮則矮,重心越低越好,。
& j' u B- |" w+ f( Y從動(dòng)桿變短,,主動(dòng)臂拐彎角度加大,放棄球關(guān)節(jié),,改為胡克鉸,。7 i; _" s& c, ^2 c5 F( ?
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會(huì)抖的支架長(zhǎng)度了,。
( |0 T6 w5 K' c) H2 n$ X3 d就這樣長(zhǎng)度縮短三分之一就可以把共振去掉了,。,,delta并聯(lián)機(jī)器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。+ O$ Y* T/ J5 X3 K: J- I
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保留了原有的速度,, 不,,更快了,因?yàn)楹算q的加持,, 在外圓部位不會(huì)脫了,,更高的加速度也能吃得消,而且不會(huì)磨損,。就是成本太高了,。用五軸機(jī)做。
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% r% h) ~/ U" ^6 j- T; J: _但是還是不滿足,,因?yàn)榘惭b完,,還有個(gè)電柜。要考慮怎么裝,。
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干脆把所有的東西都擠在支架上好了,。
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于是,設(shè)計(jì)又要更新了$ y: R( ?/ A/ C* m" }
. y, m, U1 X' T" r; v6 p H這個(gè)版本的設(shè)計(jì)可能會(huì)維持個(gè)一段時(shí)間吧,。是時(shí)候該推廣推廣了,。
: M/ k& X8 b! s. ?既然桌面安裝, 就用上最近很火的柔性振動(dòng)盤(pán)吧�,,F(xiàn)在價(jià)格很貴,?; z" u" O2 N3 {* f
論壇上不是有人發(fā)了音圈電機(jī)的結(jié)構(gòu)嗎?那就做一個(gè)吧,。
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現(xiàn)在測(cè)試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個(gè) ,,如果保守點(diǎn),0.7秒可以抓取放置一個(gè)產(chǎn)品,,綜合上振動(dòng)盤(pán)需要偶爾振一下,,1秒一個(gè)穩(wěn)穩(wěn)的了。
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論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動(dòng)盤(pán)難抓難上的料,,都發(fā)給我試下吧。說(shuō)不定有驚喜,。
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視頻發(fā)不了,,想看測(cè)試的視頻的話,只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機(jī)器人
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最后再來(lái)個(gè)廣告
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噴火槍哪家好,,日康噴火槍
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