協(xié)作機(jī)械臂的每個(gè)關(guān)機(jī)之間都要有機(jī)械限位嘛,？（限制關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍）

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協(xié)作機(jī)械臂（關(guān)節(jié)端帶絕對(duì)值編碼器的協(xié)作機(jī)械臂）的每個(gè)關(guān)節(jié)之間都要有機(jī)械限位（防止關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角過(guò)大）嘛,？市面上常見(jiàn)的成熟的協(xié)作機(jī)械臂關(guān)節(jié)之間有沒(méi)有機(jī)械限位？像kuka的iiwa等……
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說(shuō)得  你們會(huì)寫底層代碼一樣  

遠(yuǎn)祥

最好是都增加否則后續(xù)機(jī)構(gòu)頂不住,，反正機(jī)械硬碰撞,！

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目前，協(xié)作機(jī)械臂 都沒(méi)有 機(jī)械限位,，機(jī)械限位 影響重量,，美觀等，主流都是通過(guò)軟件限位實(shí)現(xiàn)的,。而且只身有碰撞檢測(cè),，也能起到自保護(hù)作用

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重要受力大的范圍應(yīng)該有限位的，其他么應(yīng)該是軟限位居多