機械手的關(guān)節(jié),，是靠啥連接的,？

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不論是3軸還是6軸的機械手,，采用的都是交流伺服電機,，并且都是帶剎車的,。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機,，每次停機后存在一個回零的問題,。

01機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機器人的1,、2,、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu),。4,、5、6軸一般采用諧波減速機,。由于軸承是特制的,，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機,。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科,，國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機,，較他們傳統(tǒng)的伺服電機軸向尺寸短很多。

02什么是RV減速機

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一,，它由蝸桿和蝸輪組成,，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械,，是最常用的減速機之一而且振動小，噪音低,，能耗低,。

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RV減速機一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機.內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的,，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果,，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比,。減速機是一種動力傳達機構(gòu),，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu),。

RV減速機的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入,、延伸蝸桿軸型,；

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RV減速機輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出,、雙向軸輸出,。

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03什么是諧波減速機

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪,、柔性軸承,、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器,，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。應(yīng)用學(xué)科：機械工程（一級學(xué)科）,；傳動（二級學(xué)科）,；齒輪傳動（三級學(xué)科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）,。作為減速器使用,，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式,。

諧波減速機的基本特點

1．承載能力高 諧波傳動中,，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多,，因而單位面積載荷小,，承載能力較其他傳動形式高。

2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比,，可達 i=70～500,。

3．體積小、重量輕,。

4．傳動效率高,、壽命長。

5．傳動平穩(wěn),、無沖擊,，無噪音，運動精度高,。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度,、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜。

諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制,，已有不少廠家專門生產(chǎn),，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子,、航天航空,、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點,，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。

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hitiger

很好

cool44

你在搞笑，機器人用的RV是這個么,？,！

fangyunsheng

cool44 發(fā)表于 2022-3-19 12:17
3 b3 a/ n/ M" I9 ^你在搞笑，機器人用的RV是這個么,？,！

哈哈，我看到煞有介事的介紹這個，也是一臉懵,。,。。,。,。。,。,。
$ ?: T- C& M# \4 d! _7 Q. f+ e聽個RV，就弄個RV,。,。。,。

fangyunsheng

我也搞笑一下,，靠什么連接？當然是螺栓啊

遠祥

可以

不服就干

機器人用的RV減速機可不是這個

喂我袋鹽

大家來找茬

nedlovell

此RV非彼RV,，都叫RV精度完全不是一個數(shù)量級

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rv圖片不對