機械手的關節(jié),，是靠啥連接的,？

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不論是3軸還是6軸的機械手，采用的都是交流伺服電機,，并且都是帶剎車的,。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機,，每次停機后存在一個回零的問題,。

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01機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構減速。

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6軸工業(yè)機器人的1,、2,、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結構,。4,、5、6軸一般采用諧波減速機,。由于軸承是特制的,，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機,。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科,，國內廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機，較他們傳統(tǒng)的伺服電機軸向尺寸短很多,。

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02什么是RV減速機

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一,，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結構緊湊,，傳動比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是最常用的減速機之一而且振動小,，噪音低,，能耗低。

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RV減速機一般用于低轉速大扭矩的傳動設備,，把電動機.內燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的,，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比,，就是傳動比,。減速機是一種動力傳達機構,，利用齒輪的速度轉換器，將馬達的回轉數(shù)減速到所要的回轉數(shù),，并得到較大轉矩的機構,。

RV減速機的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入,、延伸蝸桿軸型,；

RV減速機輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出,、雙向軸輸出。

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03什么是諧波減速機

主要由波發(fā)生器,、柔性齒輪,、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成,，諧波傳動減速器,，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動,。應用學科：機械工程（一級學科）,；傳動（二級學科）；齒輪傳動（三級學科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器,。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）,。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動,、剛輪固定,、柔輪輸出形式。

諧波減速機的基本特點

1．承載能力高 諧波傳動中,，齒與齒的嚙合是面接觸,，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小,，承載能力較其他傳動形式高,。

2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500,。

3．體積小,、重量輕。

4．傳動效率高,、壽命長,。

5．傳動平穩(wěn)、無沖擊,，無噪音,，運動精度高,。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度,、加工和熱處理要求較高,，工藝復雜。

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諧波減速器在國內于六七十年代才開始研制,，已有不少廠家專門生產,，并形成系列化。廣泛應用于電子,、航天航空,、機器人等行業(yè)，由于它的獨特優(yōu)點,，在化工行業(yè)的應用也逐漸增多,。

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hitiger

很好

cool44

你在搞笑，機器人用的RV是這個么,？,！

fangyunsheng

cool44 發(fā)表于 2022-3-19 12:17
你在搞笑，機器人用的RV是這個么,？,！

哈哈，我看到煞有介事的介紹這個,，也是一臉懵,。。,。,。。,。,。。
聽個RV,，就弄個RV,。。,。,。
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fangyunsheng

我也搞笑一下，靠什么連接,？當然是螺栓啊

遠祥

可以

不服就干

機器人用的RV減速機可不是這個

喂我袋鹽

大家來找茬

nedlovell

此RV非彼RV,，都叫RV精度完全不是一個數(shù)量級

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rv圖片不對