分享一篇國外的工業(yè)機械手的論文

曉昀 · 發(fā)表于 2022-4-7 07:57:01

給大家分享一篇國外工程師寫的工業(yè)機械手的論文。

注冊機008 · 發(fā)表于 2022-4-7 08:20:35

英文不好,，看得迷迷瞪瞪的。但是這個更多說的是一種機械手的末端執(zhí)行機構(gòu),，三爪可變向,，同時能提供較大的側(cè)向夾持力；但是感覺整體機構(gòu)的尺寸偏大,，尤其是軸向尺寸

林汐771k · 發(fā)表于 2022-4-7 09:02:09

HENHJSKBG

大白小白 · 發(fā)表于 2022-4-7 09:05:59

元帥總結(jié)一下,，具體說了啥,？有何亮點？

曉昀 · 發(fā)表于 2022-4-7 09:25:01

大白小白發(fā)表于 2022-4-7 09:05
. B' m* e6 h: r, R& c元帥總結(jié)一下,，具體說了啥？有何亮點,？

好,，沒問題。

斯文棒棒 · 發(fā)表于 2022-4-7 09:30:37

直接上PDF的文檔可以嗎

LHCA2020 · 發(fā)表于 2022-4-7 10:54:13

國際先進雜志
機器人系統(tǒng)
2020年1月- 2月1日
作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊,。sagepub,。Com / home / arx
SSAGE
一種機器人機械手的設(shè)計
處理汽車工業(yè)產(chǎn)品
Miroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio ',，Juraj Gerlici ',，米蘭S á ga，
Tom á s Lack和Erik Kuba
摘要
自動化是對產(chǎn)品進行搬運和運輸?shù)倪^程,，可以用機械手和機器人的操作來代替人的控制,。它代表了一個高度復(fù)雜的過程，包括幾個操作,，它們是由特定的設(shè)備自動執(zhí)行的,。本文介紹了一種用于汽車產(chǎn)品搬運的通用型機器人機械手的技術(shù)設(shè)計。設(shè)計的裝置用于搬運最大重量為25公斤的汽車產(chǎn)品,。機械手的技術(shù)解決方案來源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件,，客戶將其作為自動線的一部分進行安裝。機械手的一個特殊性是特殊的功能,，它允許處理圓形和角形狀的物體,。這是由適應(yīng)性強的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過一個精心考慮的機構(gòu),。機械手的技術(shù)設(shè)計包括被操作物體可靠夾持所需的力的計算,、工作螺桿的選擇、載荷的計算和機械手主要承載部分的強度分析,。在此基礎(chǔ)上,，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置，使其在長期操作過程中能夠達到最佳的定位精度,。
關(guān)鍵字
自動線,，操作,，機械手設(shè)計，受力計算,，強度分析
收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
介紹
工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計的工作流程,，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法。現(xiàn)在,，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機器及其子系統(tǒng)的開發(fā),、設(shè)計和生產(chǎn)過程中。除其他外,，它們包括利用虛擬現(xiàn)實工具識別結(jié)構(gòu)和動力特性的計算模擬
設(shè)計的機器人機械手(圖1(a))將是
自動線路的一部分(圖1(b)),。的函數(shù)
機械手是裝移動式集裝箱用的

為汽車工業(yè)制造的產(chǎn)品。處理
與材料和產(chǎn)品一起在汽車工業(yè)中是一種活動,，它要求使用合適的操作
機械工程學(xué)院的運輸和裝卸機械系,。斯洛伐克共和國日利納大學(xué)
機械工程學(xué)院應(yīng)用力學(xué)學(xué)系。
斯洛伐克共和國,，茲利納大學(xué)
通訊作者:
J á n Dio,，利納大學(xué)機械工程學(xué)院運輸與裝卸機械系，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26,。
郵箱:jan .dizo@fstroj.uniza.sk

LHCA2020 · 發(fā)表于 2022-4-7 10:56:17

所設(shè)計的機械手(a)及其放置在自動生產(chǎn)線(b)上的裝配,。
在盡可能短的時間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運輸?shù)街付ǖ攸c的方法。此外,，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置,，并以最低的成本執(zhí)行。搬運機器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場所之間以最少的障礙進行物料搬運,，并將這些工作場所和車間連接起來,。由于物料的搬運過程可能是危險的，特別是在儲存和移動大型和重型產(chǎn)品的情況下,。一般來說,，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào),。實現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程,，通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競爭力
0 sts。
在工業(yè)的每一個領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機器,。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程,，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運輸和搬運設(shè)備來實現(xiàn)的,，這些工業(yè)機器人也屬于其中,。它們代表了過程中不可分割的一部分
自動化。9
眾所周知,，自動化過程包括一些非常簡單的控制操作,，這些操作通常是通過一個相對簡單的裝置自動完成的，以及通過大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來完成的,�,？刂剖且粋€過程，它計算和處理與被控制對象相關(guān)的信息,。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測量,、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號處理�,；谠u估的數(shù)據(jù),，流程以這樣的方式執(zhí)行，以達到規(guī)定的任務(wù),。所描述的要求是機器人機械臂設(shè)計的初始目標(biāo),。

表1。機械手要求,。要求
最大負載能力
扣人心弦的力
手指緊握次數(shù)
處理對象的大小
手指工作范圍
定位精度
手指最大握力處的長度
最大折疊速度
最大旋轉(zhuǎn)速度
描述
25公斤
可調(diào),，從1000牛
3500 N
60毫米
從0到1.05 rad
土0.2毫米
150毫米
50毫米-秒-!
1.57 rad - s -!

機械手參數(shù)說明
簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對機械臂的基本要求,。該機構(gòu)的最大承載能力為25公斤,。該機構(gòu)包含三個手指，以確保抓住運輸?shù)漠a(chǎn)品,。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的,。該機構(gòu)包含兩個子系統(tǒng)，由設(shè)計合適的電動機驅(qū)動,。一個子系統(tǒng)驅(qū)動一個只有一個自由度的手指,，其他兩個手指由另一個子系統(tǒng)驅(qū)動。另外,，當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時,，運行范圍為1.05 rad�,？紤]最大夾持力,，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -,，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s,。要求
所設(shè)計的機械手如表1所示。

LHCA2020 · 發(fā)表于 2022-4-7 10:56:49

機譯的需要再處理一下

cwq798 · 發(fā)表于 2022-4-7 13:15:33

說的好像我能看懂一樣

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