分享一篇國外的工業(yè)機(jī)械手的論文

曉昀 · 發(fā)表于 2022-4-7 07:57:01

給大家分享一篇國外工程師寫的工業(yè)機(jī)械手的論文,。

注冊(cè)機(jī)008 · 發(fā)表于 2022-4-7 08:20:35

英文不好，看得迷迷瞪瞪的,。但是這個(gè)更多說的是一種機(jī)械手的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu),，三爪可變向，同時(shí)能提供較大的側(cè)向夾持力,；但是感覺整體機(jī)構(gòu)的尺寸偏大,，尤其是軸向尺寸

林汐771k · 發(fā)表于 2022-4-7 09:02:09

HENHJSKBG

大白小白 · 發(fā)表于 2022-4-7 09:05:59

元帥總結(jié)一下，具體說了啥,？有何亮點(diǎn),？

曉昀 · 發(fā)表于 2022-4-7 09:25:01

大白小白發(fā)表于 2022-4-7 09:057 }; l1 G+ L3 z6 [& R1 O( x4 ?) `. k
元帥總結(jié)一下，具體說了啥,？有何亮點(diǎn),？

好，沒問題,。

斯文棒棒 · 發(fā)表于 2022-4-7 09:30:37

直接上PDF的文檔可以嗎

LHCA2020 · 發(fā)表于 2022-4-7 10:54:13

國際先進(jìn)雜志
機(jī)器人系統(tǒng)
2020年1月- 2月1日
作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊,。sagepub。Com / home / arx
SSAGE
一種機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計(jì)
處理汽車工業(yè)產(chǎn)品
Miroslav Blatnick ÿ',， J á n Dio ',，Juraj Gerlici '，米蘭S á ga,，
Tom á s Lack和Erik Kuba
摘要
自動(dòng)化是對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)和運(yùn)輸?shù)倪^程,，可以用機(jī)械手和機(jī)器人的操作來代替人的控制。它代表了一個(gè)高度復(fù)雜的過程,，包括幾個(gè)操作,，它們是由特定的設(shè)備自動(dòng)執(zhí)行的,。本文介紹了一種用于汽車產(chǎn)品搬運(yùn)的通用型機(jī)器人機(jī)械手的技術(shù)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)的裝置用于搬運(yùn)最大重量為25公斤的汽車產(chǎn)品,。機(jī)械手的技術(shù)解決方案來源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件,，客戶將其作為自動(dòng)線的一部分進(jìn)行安裝。機(jī)械手的一個(gè)特殊性是特殊的功能,，它允許處理圓形和角形狀的物體,。這是由適應(yīng)性強(qiáng)的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過一個(gè)精心考慮的機(jī)構(gòu),。機(jī)械手的技術(shù)設(shè)計(jì)包括被操作物體可靠夾持所需的力的計(jì)算,、工作螺桿的選擇,、載荷的計(jì)算和機(jī)械手主要承載部分的強(qiáng)度分析,。在此基礎(chǔ)上，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置,，使其在長期操作過程中能夠達(dá)到最佳的定位精度,。
關(guān)鍵字
自動(dòng)線，操作,，機(jī)械手設(shè)計(jì),，受力計(jì)算，強(qiáng)度分析
收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
介紹
工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計(jì)的工作流程,，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法�,，F(xiàn)在，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機(jī)器及其子系統(tǒng)的開發(fā),、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)過程中,。除其他外，它們包括利用虛擬現(xiàn)實(shí)工具識(shí)別結(jié)構(gòu)和動(dòng)力特性的計(jì)算模擬
設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械手(圖1(a))將是
自動(dòng)線路的一部分(圖1(b)),。的函數(shù)
機(jī)械手是裝移動(dòng)式集裝箱用的

為汽車工業(yè)制造的產(chǎn)品,。處理
與材料和產(chǎn)品一起在汽車工業(yè)中是一種活動(dòng)，它要求使用合適的操作
機(jī)械工程學(xué)院的運(yùn)輸和裝卸機(jī)械系,。斯洛伐克共和國日利納大學(xué)
機(jī)械工程學(xué)院應(yīng)用力學(xué)學(xué)系,。
斯洛伐克共和國，茲利納大學(xué)
通訊作者:
J á n Dio,，利納大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院運(yùn)輸與裝卸機(jī)械系,，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26。
郵箱:jan [email protected]

LHCA2020 · 發(fā)表于 2022-4-7 10:56:17

所設(shè)計(jì)的機(jī)械手(a)及其放置在自動(dòng)生產(chǎn)線(b)上的裝配,。
在盡可能短的時(shí)間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運(yùn)輸?shù)街付ǖ攸c(diǎn)的方法,。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置,，并以最低的成本執(zhí)行,。搬運(yùn)機(jī)器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場(chǎng)所之間以最少的障礙進(jìn)行物料搬運(yùn),，并將這些工作場(chǎng)所和車間連接起來。由于物料的搬運(yùn)過程可能是危險(xiǎn)的,，特別是在儲(chǔ)存和移動(dòng)大型和重型產(chǎn)品的情況下,。一般來說，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸,。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào),。實(shí)現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程，通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競爭力
0 sts,。
在工業(yè)的每一個(gè)領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運(yùn)輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機(jī)器,。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程，基本上都由許多次要的操作組成,。這些操作是通過運(yùn)輸和搬運(yùn)設(shè)備來實(shí)現(xiàn)的,，這些工業(yè)機(jī)器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分
自動(dòng)化,。9
眾所周知,，自動(dòng)化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個(gè)相對(duì)簡單的裝置自動(dòng)完成的,，以及通過大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來完成的,。控制是一個(gè)過程,，它計(jì)算和處理與被控制對(duì)象相關(guān)的信息,。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測(cè)量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號(hào)處理,�,；谠u(píng)估的數(shù)據(jù)，流程以這樣的方式執(zhí)行,，以達(dá)到規(guī)定的任務(wù),。所描述的要求是機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計(jì)的初始目標(biāo)。

表1,。機(jī)械手要求,。要求
最大負(fù)載能力
扣人心弦的力
手指緊握次數(shù)
處理對(duì)象的大小
手指工作范圍
定位精度
手指最大握力處的長度
最大折疊速度
最大旋轉(zhuǎn)速度
描述
25公斤
可調(diào)，從1000牛
3500 N
60毫米
從0到1.05 rad
土0.2毫米
150毫米
50毫米-秒-!
1.57 rad - s -!

機(jī)械手參數(shù)說明
簡單控制,、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對(duì)機(jī)械臂的基本要求,。該機(jī)構(gòu)的最大承載能力為25公斤。該機(jī)構(gòu)包含三個(gè)手指,，以確保抓住運(yùn)輸?shù)漠a(chǎn)品,。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的。該機(jī)構(gòu)包含兩個(gè)子系統(tǒng),，由設(shè)計(jì)合適的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),。一個(gè)子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)只有一個(gè)自由度的手指,，其他兩個(gè)手指由另一個(gè)子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。另外,，當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時(shí),，運(yùn)行范圍為1.05 rad�,？紤]最大夾持力,，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -,，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s,。要求
所設(shè)計(jì)的機(jī)械手如表1所示。

LHCA2020 · 發(fā)表于 2022-4-7 10:56:49

機(jī)譯的需要再處理一下

cwq798 · 發(fā)表于 2022-4-7 13:15:33

說的好像我能看懂一樣

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