RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)對(duì)比,，哪個(gè)性能更好,？

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與一般的減速機(jī)相比,，機(jī)器人減速機(jī)具有體積小、功率大,、質(zhì)量輕,、易控制等優(yōu)勢(shì)。

其實(shí)大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器,。那么,，對(duì)于這兩種減速機(jī)，哪個(gè)更有優(yōu)勢(shì)？?jī)烧叩脑���,、�?yōu)劣勢(shì)區(qū)別在哪？是否可以相互取代,？讓我們一起來(lái)了解一下,。
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$ P0 I: Q5 T( ?6 F6 Z) z諧波減速機(jī)是用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人，或者是大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸,，諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小,、重量輕、承載能力大,、運(yùn)動(dòng)精度高,，單級(jí)傳動(dòng)比大。

諧波減速機(jī)是諧波傳動(dòng)裝置的其中一種,，諧波傳動(dòng)裝置包括了加速機(jī)和減速機(jī),。諧波減速機(jī)主要結(jié)構(gòu)有剛輪、柔輪,、軸承和波發(fā)生器,，缺一不可。其中,，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù),。

RV減速機(jī)常適用于扭矩較大的機(jī)器人關(guān)節(jié)中，具體是腿部腰部和肘部這三個(gè)關(guān)節(jié),，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人,，一二三軸用的都是RV減速機(jī)。RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)相比具有更高的疲勞強(qiáng)度,、剛度和壽命,，諧波減速機(jī)的缺點(diǎn)還包括，隨著使用時(shí)間增長(zhǎng),，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)降低,，跟諧波減速機(jī)重量輕體積小的的優(yōu)點(diǎn)相反，RV減速機(jī)的缺點(diǎn)是其重量重,，外形尺寸較大,。
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兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波中的一種關(guān)鍵齒輪具有柔性,，需要反復(fù)高速變形,，因而較為脆弱，所以諧波減速機(jī)的承載能力和使用壽命與RV減速機(jī)相比,，承載能力低,，壽命短。RV減速機(jī)一般用的是擺線針輪，諧波以前用的是漸開線齒形,，現(xiàn)在有些廠家用的是雙圓弧齒形,，比漸開線更高級(jí)一些。

與諧波減速機(jī)相比,，RV減速機(jī)是一種新興起的傳動(dòng)產(chǎn)品,，RV減速機(jī)其實(shí)是早傳統(tǒng)針線針輪減速機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn),，而且具有更多的優(yōu)勢(shì),，比如壽命長(zhǎng)，保持精度穩(wěn)定,，效率高,，傳動(dòng)順暢等，體積小,，重量輕,，變速比范圍大。
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對(duì)于兩者能不能替代的問(wèn)題,，概括來(lái)說(shuō)其實(shí)有兩種說(shuō)法,。
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一是可以替代，但只是部分型號(hào)之間可以替代,。
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2 j. \- s( Q( {/ \. X! @+ g9 Q' y我們前面已經(jīng)提到過(guò)的RV減速機(jī)比機(jī)器人常用的諧波傳動(dòng)的疲勞強(qiáng)度,、剛性和壽命都要高得多，而且回差精度穩(wěn)定,，不會(huì)像使用時(shí)間增長(zhǎng)的諧波傳動(dòng)那樣,，運(yùn)動(dòng)精確度會(huì)明顯降低。所以很多國(guó)家的高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速機(jī),，所以有一種發(fā)展趨勢(shì),，RV減速機(jī)逐漸開始取代先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中的諧波減速機(jī)。
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諧波減速器的特點(diǎn)是輕和小,，在這方面,，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實(shí)現(xiàn)替換,，但是如果一種產(chǎn)品全方位替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的,。這些產(chǎn)品在某些型號(hào)上的確存在著替代關(guān)系，但這幾類減速機(jī)都只能做到部分換代,。絕大多數(shù)情況下,，各種類型的減速機(jī)都很難做到替代。

二是各類減速器之間并不能替代,，只能互補(bǔ),。

. O) d2 i$ A) Y$ Z& o6 Q; x1 WRV和諧波這兩種減速機(jī)有互補(bǔ)性,，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化和制造工藝突破后，在某些應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競(jìng)爭(zhēng),。
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9 ?: x8 z" w5 g/ I) v7 E這就是RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)的對(duì)比,，兩者之間并不能說(shuō)完全的可以相互替代，且每個(gè)減速機(jī)的功能與優(yōu)勢(shì)大不相同,，企業(yè)應(yīng)綜合機(jī)器人關(guān)節(jié)的使用情況以及減速機(jī)的不同性能,，選擇更適合企業(yè)發(fā)展的減速機(jī)產(chǎn)品。

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