RV減速機和諧波減速機對比,，哪個性能更好,？

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與一般的減速機相比,，機器人減速機具有體積小,、功率大、質(zhì)量輕,、易控制等優(yōu)勢,。
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, w4 ^; [3 K/ ]: h& i其實大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。那么,，對于這兩種減速機,，哪個更有優(yōu)勢？兩者的原理,、優(yōu)劣勢區(qū)別在哪,？是否可以相互取代？讓我們一起來了解一下,。
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" s! }; z$ w+ P% n諧波減速機是用于負(fù)載小的工業(yè)機器人,，或者是大型機器人末端幾個軸，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小,、重量輕,、承載能力大、運動精度高,，單級傳動比大,。

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諧波減速機是諧波傳動裝置的其中一種，諧波傳動裝置包括了加速機和減速機,。諧波減速機主要結(jié)構(gòu)有剛輪,、柔輪、軸承和波發(fā)生器,，缺一不可,。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù),。
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RV減速機常適用于扭矩較大的機器人關(guān)節(jié)中,，具體是腿部腰部和肘部這三個關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機器人,，一二三軸用的都是RV減速機,。RV減速機與諧波減速機相比具有更高的疲勞強度、剛度和壽命,，諧波減速機的缺點還包括,，隨著使用時間增長，運動精度會降低,，跟諧波減速機重量輕體積小的的優(yōu)點相反,，RV減速機的缺點是其重量重，外形尺寸較大,。

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兩者均為少齒差嚙合,，不同的是諧波中的一種關(guān)鍵齒輪具有柔性，需要反復(fù)高速變形,，因而較為脆弱,，所以諧波減速機的承載能力和使用壽命與RV減速機相比，承載能力低,，壽命短,。RV減速機一般用的是擺線針輪，諧波以前用的是漸開線齒形,，現(xiàn)在有些廠家用的是雙圓弧齒形,，比漸開線更高級一些,。
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: B7 n7 L' B7 R0 u與諧波減速機相比，RV減速機是一種新興起的傳動產(chǎn)品,，RV減速機其實是早傳統(tǒng)針線針輪減速機的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且具有更多的優(yōu)勢,，比如壽命長,，保持精度穩(wěn)定，效率高,，傳動順暢等,，體積小，重量輕,，變速比范圍大,。

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對于兩者能不能替代的問題，概括來說其實有兩種說法,。
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一是可以替代,，但只是部分型號之間可以替代。

, U; k9 m9 l4 m我們前面已經(jīng)提到過的RV減速機比機器人常用的諧波傳動的疲勞強度,、剛性和壽命都要高得多,，而且回差精度穩(wěn)定，不會像使用時間增長的諧波傳動那樣,，運動精確度會明顯降低,。所以很多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速機，所以有一種發(fā)展趨勢,，RV減速機逐漸開始取代先進(jìn)機器人傳動中的諧波減速機,。

諧波減速器的特點是輕和小，在這方面,，行星和RV卻很難做到,。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品全方位替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的,。這些產(chǎn)品在某些型號上的確存在著替代關(guān)系,，但這幾類減速機都只能做到部分換代。絕大多數(shù)情況下,，各種類型的減速機都很難做到替代,。

1 D' I; H6 W8 `6 E5 A0 _3 H二是各類減速器之間并不能替代，只能互補,。
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6 w% l$ q) i8 D% T% F) CRV和諧波這兩種減速機有互補性,，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計優(yōu)化和制造工藝突破后，在某些應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競爭。
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5 i) ^6 @% n. p( n% w$ w這就是RV減速機與諧波減速機的對比,，兩者之間并不能說完全的可以相互替代,，且每個減速機的功能與優(yōu)勢大不相同，企業(yè)應(yīng)綜合機器人關(guān)節(jié)的使用情況以及減速機的不同性能,，選擇更適合企業(yè)發(fā)展的減速機產(chǎn)品,。

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