減速機工作原理及常見故障排查

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減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備,，把電動機,、內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的,，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果,，大小齒輪的齒數(shù)之比,，就是傳動比.

當(dāng)提及國產(chǎn)機器人精度不夠,，機器人壽命短的問題，大家可能都會埋怨我們的國產(chǎn)減速機水平不夠,，有人說我們國產(chǎn)減速機精度不夠,，壽命時間短，總之問題出現(xiàn)了一大堆,。

可為什么國產(chǎn)機器人用的減速機跟四大家族的一模一樣,，但是裝出來的效果就是比四大家族的差呢？其實問題不光來自減速機,，比如裝配,，系統(tǒng)都會出現(xiàn)問題，今天就讓小編來教給大家如何辨別減速機的優(yōu)劣,。

01
減速機原理解析

1、RV減速機

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一,，它由蝸桿和蝸輪組成,，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械,，是最常用的減速機之一而且振動小，噪音低,，能耗低,。

工作原理：RV減速機一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機,、內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的,，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比,，就是傳動比,。減速機是一種動力傳達機構(gòu),，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu),。

普遍認為機器人行業(yè)的RV三巨頭是帝人、住友,、SPINEA,，強調(diào)機器人界是因為有些減速機也很厲害，但并沒有廣泛應(yīng)用在機器人行業(yè),，比如柴埃浮,，減速機的性能跟精度也十分高，但是主要應(yīng)用在高端機床上,，工業(yè)機器人行業(yè)并沒有多少,。

2、諧波減速機

用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸,，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種,，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪,、柔輪,、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可,。其中,，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小,、重量輕,、承載能力大、運動精度高,，單級傳動比大,。

工作原理：

諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪,、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成,，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波,，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動,。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論,、集合計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面具有特殊性,。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點,，和普通減速器相比,，由于使用的材料要少50%,，其體積及重量至少減少1/3。

02
減速機故障排查方法

1,、“O”型圈魔咒

除了減速機本身的油封問題外,，機器人廠家在減速機組件的設(shè)計和裝配上也會有影響，因為減速機的密封,，除了油封之外,，還有O型圈。

O型圈是產(chǎn)品密封設(shè)計非常普遍的一種標(biāo)準(zhǔn)件,，也有相應(yīng)的國標(biāo)可以查詢,。機器人減速機中，大部分廠家會配好O型圈跟加工好O型圈槽,。有些情況下,，廠家是不配O型圈的，減速機上也沒有O型圈槽,，這個時就需要在安裝法蘭上設(shè)計了,。但是由于毛細現(xiàn)象，基油還是會滲透,。

2,、裝配設(shè)計與裝配工藝

為什么國內(nèi)許多廠家都很疑惑使用了相同的HD、帝人減速機,，但就是比四大家族的先損壞呢?這可能是裝配工藝不成熟惹的禍,，結(jié)構(gòu)是可以很直觀地拆開看到跟模仿的，但是裝配設(shè)計跟工藝是在機器人看不出來,，甚至圖紙里也看不出來的,。成熟的機器人廠商會有專業(yè)的工藝工程師，專門研究機器人的裝配,，包含減速機裝配,。

3、伺服控制

伺服控制對減速機有著很大影響滴,。這里伺服控制包含了電機、驅(qū)動器,、控制器這整個系統(tǒng),，伺服性能差，或者伺服沒有調(diào)好的話,，在不同的速度或負載下,，電機是容易抖動的，甚至是機械設(shè)計不好的話,，共振也是經(jīng)常發(fā)生的,。在伺服選擇上,，也是國產(chǎn)機器人不太重視的地方，國產(chǎn)機器人都強調(diào)性價比,，然而在實際操作中,，很多會變成更多是注重價格，而不是性能,。

4,、超時使用

機器人能不眠不休的工作?其實是誤解。第一,，機器人是需要休息的,，一般會建議機器人每工作12個小時休息1小時，當(dāng)然這是針對相對差一點的工作環(huán)境,，如果機器人本身工作得很舒服,，那24小時跑也不是不可以;第二，機器人是需要保養(yǎng)的,，機器人也是一種精密設(shè)備,，是需要定期做一些保養(yǎng)的，來降低損耗率并延長使用壽命,，跟汽車是一樣的,。

5、超載使用與沖擊

這個情況在國內(nèi)比較常見,。每一款機器人都有標(biāo)明設(shè)計的負載和慣量,，注意是負載跟慣量兩個要素，很多客戶會只看負載,，不看慣量,，所以有時負載并沒有超，但是慣量超了很多,，那機器人也是會有各種問題的,。

另外 一個問題就是沖擊問題，這是最糾結(jié)的地方了,。沖擊有兩種,，一個是碰撞，一種是急停,，包含拍急�,；蛘咄蝗粩嚯姟�沖擊對RV來說相對還好一點,，畢竟RV剛性好很多,，當(dāng)然沖擊次數(shù)也不能太多，但對于諧波，沖擊就非常敏感了,。碰撞一般是調(diào)試過程中發(fā)生或者生產(chǎn)中的意外,，這個總體來說都是意外，不是主觀的,，但是急停這個很多時候就是主觀的不規(guī)范操作了,。

斯文棒棒

RV減速器不是蝸輪蝸桿減速器吧，應(yīng)該是行星齒輪和雙級的擺線針輪的組合機構(gòu),，特點是體積小,、減速比大，扭轉(zhuǎn)剛度大,。