減速機(jī)工作原理及常見故障排查

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減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī),、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的,，普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動(dòng)比.

當(dāng)提及國(guó)產(chǎn)機(jī)器人精度不夠,，機(jī)器人壽命短的問題,，大家可能都會(huì)埋怨我們的國(guó)產(chǎn)減速機(jī)水平不夠，有人說我們國(guó)產(chǎn)減速機(jī)精度不夠,，壽命時(shí)間短,，總之問題出現(xiàn)了一大堆。

可為什么國(guó)產(chǎn)機(jī)器人用的減速機(jī)跟四大家族的一模一樣,，但是裝出來(lái)的效果就是比四大家族的差呢,？其實(shí)問題不光來(lái)自減速機(jī)，比如裝配,，系統(tǒng)都會(huì)出現(xiàn)問題,，今天就讓小編來(lái)教給大家如何辨別減速機(jī)的優(yōu)劣。

01
減速機(jī)原理解析

1,、RV減速機(jī)

RV減速機(jī)是蝸輪蝸桿減速機(jī)家族中比較常見的減速機(jī)之一,，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊,，傳動(dòng)比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小,，噪音低,，能耗低。

工作原理：RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備,，把電動(dòng)機(jī),、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的，普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果,，大小齒輪的齒數(shù)之比,，就是傳動(dòng)比。減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu),，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器,，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu),。

普遍認(rèn)為機(jī)器人行業(yè)的RV三巨頭是帝人,、住友、SPINEA,，強(qiáng)調(diào)機(jī)器人界是因?yàn)橛行�減速機(jī)也很厲害,，但并沒有廣泛應(yīng)用在機(jī)器人行業(yè)，比如柴埃浮,，減速機(jī)的性能跟精度也十分高,，但是主要應(yīng)用在高端機(jī)床上,，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)并沒有多少。

2,、諧波減速機(jī)

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸,，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器,。諧波減速器主要包括：剛輪,、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者,，四者缺一不可,。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù),。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小,、重量輕、承載能力大,、運(yùn)動(dòng)精度高,，單級(jí)傳動(dòng)比大。

工作原理：

諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪,、柔輪,、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu),，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波,，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別,，在嚙合理論,、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度,、高承載力等優(yōu)點(diǎn),，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%,，其體積及重量至少減少1/3,。

02
減速機(jī)故障排查方法

1、“O”型圈魔咒

除了減速機(jī)本身的油封問題外,，機(jī)器人廠家在減速機(jī)組件的設(shè)計(jì)和裝配上也會(huì)有影響，因?yàn)闇p速機(jī)的密封,，除了油封之外,，還有O型圈。

O型圈是產(chǎn)品密封設(shè)計(jì)非常普遍的一種標(biāo)準(zhǔn)件,，也有相應(yīng)的國(guó)標(biāo)可以查詢,。機(jī)器人減速機(jī)中,，大部分廠家會(huì)配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情況下,，廠家是不配O型圈的,，減速機(jī)上也沒有O型圈槽，這個(gè)時(shí)就需要在安裝法蘭上設(shè)計(jì)了,。但是由于毛細(xì)現(xiàn)象,，基油還是會(huì)滲透。

2,、裝配設(shè)計(jì)與裝配工藝

為什么國(guó)內(nèi)許多廠家都很疑惑使用了相同的HD,、帝人減速機(jī)，但就是比四大家族的先損壞呢?這可能是裝配工藝不成熟惹的禍,，結(jié)構(gòu)是可以很直觀地拆開看到跟模仿的,，但是裝配設(shè)計(jì)跟工藝是在機(jī)器人看不出來(lái)，甚至圖紙里也看不出來(lái)的,。成熟的機(jī)器人廠商會(huì)有專業(yè)的工藝工程師,，專門研究機(jī)器人的裝配，包含減速機(jī)裝配,。

3,、伺服控制

伺服控制對(duì)減速機(jī)有著很大影響滴。這里伺服控制包含了電機(jī),、驅(qū)動(dòng)器,、控制器這整個(gè)系統(tǒng)，伺服性能差,，或者伺服沒有調(diào)好的話,，在不同的速度或負(fù)載下，電機(jī)是容易抖動(dòng)的,，甚至是機(jī)械設(shè)計(jì)不好的話,，共振也是經(jīng)常發(fā)生的。在伺服選擇上,，也是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人不太重視的地方,，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人都強(qiáng)調(diào)性價(jià)比，然而在實(shí)際操作中,，很多會(huì)變成更多是注重價(jià)格,，而不是性能。

4,、超時(shí)使用

機(jī)器人能不眠不休的工作?其實(shí)是誤解,。第一，機(jī)器人是需要休息的,，一般會(huì)建議機(jī)器人每工作12個(gè)小時(shí)休息1小時(shí),，當(dāng)然這是針對(duì)相對(duì)差一點(diǎn)的工作環(huán)境,，如果機(jī)器人本身工作得很舒服，那24小時(shí)跑也不是不可以;第二,，機(jī)器人是需要保養(yǎng)的,，機(jī)器人也是一種精密設(shè)備，是需要定期做一些保養(yǎng)的,，來(lái)降低損耗率并延長(zhǎng)使用壽命,，跟汽車是一樣的。

5,、超載使用與沖擊

這個(gè)情況在國(guó)內(nèi)比較常見,。每一款機(jī)器人都有標(biāo)明設(shè)計(jì)的負(fù)載和慣量，注意是負(fù)載跟慣量?jī)蓚�(gè)要素,，很多客戶會(huì)只看負(fù)載,，不看慣量，所以有時(shí)負(fù)載并沒有超,，但是慣量超了很多,，那機(jī)器人也是會(huì)有各種問題的。

另外 一個(gè)問題就是沖擊問題,，這是最糾結(jié)的地方了,。沖擊有兩種，一個(gè)是碰撞,，一種是急停,，包含拍急停或者突然斷電,。沖擊對(duì)RV來(lái)說相對(duì)還好一點(diǎn),，畢竟RV剛性好很多，當(dāng)然沖擊次數(shù)也不能太多,，但對(duì)于諧波,，沖擊就非常敏感了。碰撞一般是調(diào)試過程中發(fā)生或者生產(chǎn)中的意外,，這個(gè)總體來(lái)說都是意外,，不是主觀的，但是急停這個(gè)很多時(shí)候就是主觀的不規(guī)范操作了,。

斯文棒棒

RV減速器不是蝸輪蝸桿減速器吧,，應(yīng)該是行星齒輪和雙級(jí)的擺線針輪的組合機(jī)構(gòu)，特點(diǎn)是體積小,、減速比大,，扭轉(zhuǎn)剛度大。