機(jī)器人運(yùn)動背后的機(jī)械原理

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很多司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品,。
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- }$ A# z9 \" |  }7 G, {比如,，谷歌的“大狗”,、會后空翻的機(jī)器人和波士頓“小汪”,。

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這些機(jī)器人動作那么敏捷，被網(wǎng)友稱贊“帥爆了,！”
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機(jī)器人控制技術(shù)很復(fù)雜,，不過其中的機(jī)械原理其實(shí)相對比較簡單，大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu),。

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連桿,，指的是定長線段與定長線段頂點(diǎn)重合所構(gòu)成的結(jié)構(gòu),。

1.平行四桿機(jī)構(gòu)

+ z& o9 c9 \# |5 v( a- O7 x6 B" Z一種結(jié)構(gòu)簡單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機(jī)構(gòu)，是一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),，構(gòu)件呈平行四邊形,，能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行水平移送。
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% d% q( L  D/ b% e. u# R* L怎么最后快變成車輪子了,！

, r5 }# d- R1 E- F* m5 z2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)
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! y8 A8 _4 `) b% c& g如下運(yùn)動簡圖,，由靜止節(jié)、原動節(jié),、從動節(jié),、中間節(jié)和延長中間節(jié)組成的四桿機(jī)構(gòu)即為切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腿部的抬腿,、邁步,、蹬地、前行的周期性動作,。其余未標(biāo)注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機(jī)構(gòu),，用來保持機(jī)器人腳面與地面的平行�,？梢阅M平滑的行走軌跡,，效率高。

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經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走,。

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這步態(tài)夠優(yōu)美吧,，邁著小碎步就出來了。
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這個竟然也是切比雪夫連桿組成的,，我怎么沒看出來,，什么，倒立著就出來了,，倒立著好像也挺好看的啊,。
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8 {7 n1 ^, Z: C* i. L/ _3. 克蘭連桿機(jī)構(gòu)
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單個克蘭連桿是醬紫的。

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你這步子邁得有點(diǎn)不美麗了啊,，不過還是克蘭連桿,。

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沒看錯吧,，橫著就出來了,。看來以上都是四腿的,。
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感覺還是切比雪夫好看,！
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$ r1 g. D$ r! h: j- {, r4. Jansen 連桿機(jī)構(gòu)
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是由Jansen發(fā)明的，用于模擬平穩(wěn)行走,，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸,，這種連桿兼具美學(xué)價值和技術(shù)優(yōu)勢,，通過簡單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動，這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析,�,？梢灾圃炀薮蟮倪\(yùn)動機(jī)械，比如電動蜘蛛,。

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單個Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的,。
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太狠了，12只腳,！頭有點(diǎn)暈,，我想靜靜！

5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)
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波塞利連桿是第一個真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為絕對直線運(yùn)動的平面連桿機(jī)構(gòu),，事實(shí)上,，運(yùn)用初中數(shù)學(xué)就能證明它的軌跡是直線。

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6.瓦特連桿
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瓦特連桿是用來作進(jìn)直線運(yùn)動的,，一般見于車底,。

瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的，沒錯就是那個特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特,。在瓦特連桿中,，移動的中點(diǎn)自由度被限制，只得做近似直線運(yùn)動,。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的,，后來也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。

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7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)

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這個有點(diǎn)復(fù)雜�,�,！

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3 A' ?2 C. t$ g這個大長腿有點(diǎn)不一樣啊，輸入竟然不是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,，直接用直線運(yùn)動控制了,。
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碳板碳管廠家

很直觀形象,，有做機(jī)器人的大佬需要碳板聯(lián)系我,，15703421296

那一抹星空

干貨

提筆畫圖

不錯

滌生81428

牛的

黑帥top

流弊
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Onzal

第二個后空翻的之前看別人說是合成的
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特務(wù)兔

非常贊，學(xué)到了,，感謝

zjhcnsod

這個真是大有文章,。

葉子粥

🐂啊
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