機(jī)器人運(yùn)動(dòng)背后的機(jī)械原理

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9 V2 U5 C, ]0 L很多司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品,。
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$ ^% [$ @1 _8 x- W比如,，谷歌的“大狗”,、會(huì)后空翻的機(jī)器人和波士頓“小汪”,。
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這些機(jī)器人動(dòng)作那么敏捷,，被網(wǎng)友稱贊“帥爆了,！”

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機(jī)器人控制技術(shù)很復(fù)雜,，不過(guò)其中的機(jī)械原理其實(shí)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu),。
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連桿,，指的是定長(zhǎng)線段與定長(zhǎng)線段頂點(diǎn)重合所構(gòu)成的結(jié)構(gòu),。

) Y5 o" n& J& g+ a3 ^: ]/ I1.平行四桿機(jī)構(gòu)
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一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機(jī)構(gòu)，是一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu),，構(gòu)件呈平行四邊形,，能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行水平移送。

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4 M* x; [; _1 w# s+ O* j' T怎么最后快變成車輪子了,！

$ o  I2 _% k& d7 f. L# w; _; {2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)
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  d: Z( e# ~: O0 P" s! k1 X如下運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖,，由靜止節(jié)、原動(dòng)節(jié),、從動(dòng)節(jié),、中間節(jié)和延長(zhǎng)中間節(jié)組成的四桿機(jī)構(gòu)即為切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腿部的抬腿,、邁步,、蹬地、前行的周期性動(dòng)作,。其余未標(biāo)注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機(jī)構(gòu),，用來(lái)保持機(jī)器人腳面與地面的平行�,？梢阅�擬平滑的行走軌跡,，效率高。
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經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走,。
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這步態(tài)夠優(yōu)美吧,，邁著小碎步就出來(lái)了。

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9 V& [5 ?( U/ g. _這個(gè)竟然也是切比雪夫連桿組成的,，我怎么沒(méi)看出來(lái),，什么，倒立著就出來(lái)了,，倒立著好像也挺好看的啊,。
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: {3 s) J3 x! c* c) `3. 克蘭連桿機(jī)構(gòu)

單個(gè)克蘭連桿是醬紫的。
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你這步子邁得有點(diǎn)不美麗了啊,，不過(guò)還是克蘭連桿,。
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沒(méi)看錯(cuò)吧，橫著就出來(lái)了,�,？磥�(lái)以上都是四腿的,。
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5 ]  }& B7 x. D2 q. @感覺還是切比雪夫好看,！

4. Jansen 連桿機(jī)構(gòu)

是由Jansen發(fā)明的，用于模擬平穩(wěn)行走,，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸,，這種連桿兼具美學(xué)價(jià)值和技術(shù)優(yōu)勢(shì),，通過(guò)簡(jiǎn)單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動(dòng)，這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析,�,？梢灾圃炀薮蟮倪\(yùn)動(dòng)機(jī)械，比如電動(dòng)蜘蛛,。
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單個(gè)Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的,。
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  E; v. s( p8 v* o* c+ l* F太狠了，12只腳,！頭有點(diǎn)暈,，我想靜靜！
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5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)
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波塞利連桿是第一個(gè)真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絕對(duì)直線運(yùn)動(dòng)的平面連桿機(jī)構(gòu),，事實(shí)上,，運(yùn)用初中數(shù)學(xué)就能證明它的軌跡是直線。
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6.瓦特連桿
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: }$ q$ K0 W9 @0 e瓦特連桿是用來(lái)作進(jìn)直線運(yùn)動(dòng)的,，一般見于車底,。

瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的，沒(méi)錯(cuò)就是那個(gè)特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特,。在瓦特連桿中,，移動(dòng)的中點(diǎn)自由度被限制，只得做近似直線運(yùn)動(dòng),。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的,，后來(lái)也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。
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7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)

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這個(gè)有點(diǎn)復(fù)雜�,�,！

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這個(gè)大長(zhǎng)腿有點(diǎn)不一樣啊，輸入竟然不是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),，直接用直線運(yùn)動(dòng)控制了,。
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碳板碳管廠家

很直觀形象,，有做機(jī)器人的大佬需要碳板聯(lián)系我,，15703421296

那一抹星空

干貨

提筆畫圖

不錯(cuò)

滌生81428

牛的

黑帥top

流弊

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Onzal

第二個(gè)后空翻的之前看別人說(shuō)是合成的
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特務(wù)兔

非常贊，學(xué)到了,，感謝

zjhcnsod

這個(gè)真是大有文章,。
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葉子粥

🐂啊