請問這種結(jié)構(gòu)能用D-H法建立坐標(biāo)系做運(yùn)動學(xué)分析嗎

cqhy

pengzhiping

是分析 軌跡 還是分析受力

( g# a: C5 H6 E  z2 I3 V2 G: ~如果要手算 這個(gè)是要建立廣義坐標(biāo) 逐步推算。從主動轉(zhuǎn)動輪到末端 建立的函數(shù)方程式,。
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3 ?9 b: K% D* O6 c+ q) U再按照角度 逐個(gè)帶入計(jì)算,。

cqhy

pengzhiping 發(fā)表于 2024-5-4 14:51
是分析 軌跡 還是分析受力

; Q. u& K8 j8 \" k5 D- [1 a如果要手算 這個(gè)是要建立廣義坐標(biāo) 逐步推算。從主動轉(zhuǎn)動輪到末端 建立的函數(shù) ...

分析軌跡

pengzhiping

SOLIDWORKS 軟件就有了,。

cqhy

pengzhiping 發(fā)表于 2024-5-4 15:38
- C( N. B. B/ X; k+ c1 M2 {- lSOLIDWORKS 軟件就有了,。

我看網(wǎng)上的DH建模都是機(jī)械臂 一根連桿接一根 我這個(gè)三根連桿接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

6 s- `. V5 d' ?! e  ]4 C完全不適用。D-H法是主要應(yīng)用于串聯(lián)機(jī)器人的建模方法,，可以方便地進(jìn)行正/逆運(yùn)動學(xué)分析（已知各關(guān)節(jié)角度求末端位置/已知末端位置反求各關(guān)節(jié)角度）,、一階運(yùn)動學(xué)分析、動力學(xué)分析等,。因此其應(yīng)用的便捷性就會受到這樣幾方面影響：
4 a$ z/ h: R, N  g, O, ?
一是“多自由度”,，D-H通過特定的建模方法,，引入特定的約束，能夠使得描述機(jī)器人位姿的參數(shù)從6個(gè)減少到4個(gè),，這種便利性需要機(jī)構(gòu)有多個(gè)空間自由度才能明顯地體現(xiàn)出來（如3個(gè)及以上）,；

9 }+ X- V  m( P; |" I$ c* L二是“串聯(lián)”，即機(jī)器人是由若干“關(guān)節(jié)”和“連桿”順次交替連接而成,，機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動是獨(dú)立的,，比如下圖這種常見的六軸機(jī)械臂：
6 Y& _* b: h* }5 m' H9 O" A* ?5 ~/ k
3 l) k- W  F8 X/ m9 D4 o而對于并聯(lián)機(jī)器人，各關(guān)節(jié)運(yùn)動耦合在一起,，就難以應(yīng)用DH法,，如下圖這種典型的Delta機(jī)器人：
" e/ U- S$ M5 K, h/ \6 _
/ m/ L! v- ?( H, T: ^
+ X" S2 @6 s) `' Y) A而反觀樓主截圖部分，我認(rèn)為只是一種平面連桿機(jī)構(gòu),，僅做單自由度平面運(yùn)動,，更談不上串/并聯(lián)，恐怕是無法看做DH法意義上的機(jī)器人的,。對于它的運(yùn)動分析我認(rèn)為只要有較好的幾何知識,，用Excel就能做，或者應(yīng)用各類運(yùn)動仿真軟件或插件也可以（也更簡單）,。
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