請(qǐng)問(wèn)這種結(jié)構(gòu)能用D-H法建立坐標(biāo)系做運(yùn)動(dòng)學(xué)分析嗎

cqhy

pengzhiping

是分析 軌跡 還是分析受力
8 m2 Z0 N0 j1 {5 ]2 n
如果要手算 這個(gè)是要建立廣義坐標(biāo) 逐步推算,。從主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)輪到末端 建立的函數(shù)方程式。

再按照角度 逐個(gè)帶入計(jì)算,。

cqhy

pengzhiping 發(fā)表于 2024-5-4 14:51
是分析 軌跡 還是分析受力

如果要手算 這個(gè)是要建立廣義坐標(biāo) 逐步推算,。從主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)輪到末端 建立的函數(shù) ...

分析軌跡

pengzhiping

SOLIDWORKS 軟件就有了。

cqhy

pengzhiping 發(fā)表于 2024-5-4 15:38
& U4 J+ Q7 L) u* z1 t% fSOLIDWORKS 軟件就有了,。

, a9 n2 a! N( I) H; @/ C我看網(wǎng)上的DH建模都是機(jī)械臂 一根連桿接一根 我這個(gè)三根連桿接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

7 o* C7 r1 ]; P
2 b( I" j0 I5 S  f( k# Q2 Q* t. P完全不適用,。D-H法是主要應(yīng)用于串聯(lián)機(jī)器人的建模方法，可以方便地進(jìn)行正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（已知各關(guān)節(jié)角度求末端位置/已知末端位置反求各關(guān)節(jié)角度）,、一階運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,、動(dòng)力學(xué)分析等。因此其應(yīng)用的便捷性就會(huì)受到這樣幾方面影響：
2 L; \& p$ E8 g. i) t
' [- ^9 T4 M1 D一是“多自由度”,，D-H通過(guò)特定的建模方法,，引入特定的約束，能夠使得描述機(jī)器人位姿的參數(shù)從6個(gè)減少到4個(gè),，這種便利性需要機(jī)構(gòu)有多個(gè)空間自由度才能明顯地體現(xiàn)出來(lái)（如3個(gè)及以上）,；
, M6 \4 b8 T& F
二是“串聯(lián)”，即機(jī)器人是由若干“關(guān)節(jié)”和“連桿”順次交替連接而成,，機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的,，比如下圖這種常見的六軸機(jī)械臂：
$ U/ o, i, y" x+ C4 g, N  g/ l$ U) k
! M7 @- B( z& F5 Y而對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)耦合在一起,，就難以應(yīng)用DH法,，如下圖這種典型的Delta機(jī)器人：

4 W8 X7 F; E0 q) Q5 N7 ~
而反觀樓主截圖部分，我認(rèn)為只是一種平面連桿機(jī)構(gòu)，僅做單自由度平面運(yùn)動(dòng),，更談不上串/并聯(lián),，恐怕是無(wú)法看做DH法意義上的機(jī)器人的。對(duì)于它的運(yùn)動(dòng)分析我認(rèn)為只要有較好的幾何知識(shí),，用Excel就能做,，或者應(yīng)用各類運(yùn)動(dòng)仿真軟件或插件也可以（也更簡(jiǎn)單）。
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