不是行星減速器負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量折算有區(qū)別嗎,？

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! ?! h6 X  p; a/ u& F目前有設(shè)計一款機(jī)械手,，加有渦輪斜齒組合減速器,，經(jīng)計算后,，負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量要折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量的比是2倍多,，扭矩也算過都有好幾倍的安全系數(shù),，按道理這樣伺服電機(jī)不會有問題,，可是現(xiàn)場調(diào)試就會出現(xiàn)過載報警。后來問電機(jī)廠家,，那邊回復(fù)說不是行星減速器的負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量要折算到電機(jī)軸上,，不能直接按速比的平方來折算，真是這樣的嗎,？有沒這方面專家?guī)兔�解惑一��,。感謝

劉火火

這個慣量配比是要根據(jù)實際使用工況的，需要的響應(yīng)越快,，慣量比應(yīng)該越小才對,，按照你大幾倍的安全系數(shù)來說，出現(xiàn)過載,，大概率是驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置問題,，加減速響應(yīng)時間、過載扭矩啥的,。,。。非標(biāo)菜鳥一枚,，僅供參考

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劉火火 發(fā)表于 2024-5-28 11:57
4 d: B8 `' {" Q* \& {這個慣量配比是要根據(jù)實際使用工況的,，需要的響應(yīng)越快，慣量比應(yīng)該越小才對,，按照你大幾倍的安全系數(shù)來說,， ...

& p7 x) S0 b6 t' d+ ^" d/ s電機(jī)供應(yīng)商那邊說慣量比小于10都可以，現(xiàn)場了測了最大電流,，都沒超出合理范圍
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huangsiwen

樓主說的速比是傳動比嗎,？如果是傳動比，必須按照平方,。
1,、慣量比,，反應(yīng)的是伺服響應(yīng)快慢。打個比方,，慣量比是50,，電機(jī)加速度一個G，可能需要半分鐘傳到負(fù)載,，慣量比5,，可能就需要3秒。（有點夸張,，選擇的傳動機(jī)構(gòu)不同,，要求的慣量比也不一樣，還有一個因素需要考慮,，機(jī)構(gòu)的剛性）（具體了解可以上下知乎，或者關(guān)注雷賽公總號有一期就是解釋慣量比概念）
. Y, V- I5 S8 o* ]1 C; W! {2,、伺服報警,，先從系統(tǒng)排查。不要一開始就否定機(jī)械結(jié)構(gòu),，或者自己的設(shè)計依據(jù),。可以看下電機(jī)運行時溫度高不高,，如果過高,，可能不匹配，小馬拉大車,，太累報警了,。
0 v$ _3 P7 ~, n' Y3、我遇到過伺服報警,，信號線過長,，信號也會不行，會報警,；聯(lián)軸器有問題,，系統(tǒng)反饋伺服報警；龍門軸不同步（扭橫梁）,，也會報警,。
4、對比下同行的選型,，自己同級別產(chǎn)品的配置,。

huangsiwen

|huangsiwen發(fā)表于 05-28 21:27樓主說的速比是傳動比嗎？如果是傳動比,，必須按照平方,。<br>
4 C, w" r5 Q  N5 B: u8 L1,、慣量比，反應(yīng)的是伺服響應(yīng)快慢,。打個比方,，慣量比是50，電機(jī)加速度一個G,，可能需要半分鐘傳到負(fù)載,，慣量比5，可能就需要3秒,。（有點夸張,，選擇的傳動機(jī)構(gòu)不同，要求的慣量比也不一樣,，還有一個因素需要考慮,，機(jī)構(gòu)的剛性）（具體了解可以上下知乎，或者關(guān)注雷賽公總號有一期就是解釋慣量比概念）<br>
2,、伺服報警,，先從系統(tǒng)排查。不要一開始就否定機(jī)械結(jié)構(gòu),，或者自己的設(shè)計依據(jù),。可以看下電機(jī)運行時溫度高不高,，如果過高,，可能不匹配，小馬拉大車,，太累報警了,。<br>
( w7 f6 q' [0 r) Q7 Z! j3、我遇到過伺服報警,，信號線過長,，信號也會不行，會報警,；聯(lián)軸器有問題,，系統(tǒng)反饋伺服報警；龍門軸不同步（扭橫梁）,，也會報警,。<br>
4、對比下同行的選型,，自己同級別產(chǎn)品的配置,。

樓主，你選的伺服電機(jī)帶抱閘嗎？機(jī)械手用抱閘的很多,，不帶抱閘,，伺服也會報警，無法定住位置,。

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huangsiwen 發(fā)表于 2024-5-28 21:29
樓主,，你選的伺服電機(jī)帶抱閘嗎？機(jī)械手用抱閘的很多,，不帶抱閘,，伺服也會報警，無法定住位置,。

水平方向的轉(zhuǎn)動,，用的是伺服電機(jī)，其實水平轉(zhuǎn)動速度也很慢,，其實用伺服電機(jī)都有自帶使能抱閘達(dá)到精確定位,，不過我也是有選帶抱閘的，不過我覺得這個抱閘沒多大用處,，現(xiàn)再了解了應(yīng)該是通訊的問題和參數(shù)設(shè)置
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huangsiwen

|y∩__∩y發(fā)表于 05-30 16:14<br>水平方向的轉(zhuǎn)動,，用的是伺服電機(jī)，其實水平轉(zhuǎn)動速度也很慢,，其實用伺服電機(jī)都有自帶使能抱閘達(dá)到精確定位，不過我也是有選帶抱閘的,，不過我覺得這個抱閘沒多大用處,，現(xiàn)再了解了應(yīng)該是通訊的問題和參數(shù)設(shè)置<br>

水平?jīng)]必要帶抱閘了，便宜不少,。嘿嘿,！伺服這玩意，有問題很大程度是伺服器問題,，電機(jī)很少有問題,。

pengzhiping

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的慣量可以理解 直線運動中的質(zhì)量 M  我們知道F=M*a 力=質(zhì)量×加速度
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伺服電機(jī)的慣量一般有兩種 一種是啟動慣量 還有就是額定慣量
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好比一輛汽車 同樣花10秒走 汽車由靜止?fàn)铙w走到100米（屬于加速加油狀態(tài)）
在汽車啟動后幾乎勻速后 10秒走100米 幾乎不怎么耗油
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所以 再啟動瞬間慣量最大 一般是工況如下：1.高速瞬間啟動 2.大負(fù)載 3.頻繁正反轉(zhuǎn) 慣量要放大5-8倍

低速 輕負(fù)載或緩慢啟動的 一般是3倍左右 啟動負(fù)載慣量 和 額定負(fù)載慣量是 看啟動瞬間工況的
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還有同功率伺服電機(jī)也有 高 中 慣量型號。 伺服電機(jī)最大優(yōu)點可以超負(fù)自身的額定慣量（但是短世間超一下是可以）