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本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 編輯
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我有不同的看法,，但是結(jié)論還是要進(jìn)行慣量匹配。為什么呢,？因?yàn)闆](méi)有絕對(duì)剛性的鏈接,。
0 _, K& i2 O* s! A8 p具體表現(xiàn)，也是響應(yīng)問(wèn)題,，或者說(shuō)是震動(dòng),。
! W' r1 y! G; W& F+ e8 m* s淺顯一點(diǎn)的，一般搞機(jī)械的同志可能都沒(méi)有調(diào)伺服的機(jī)會(huì),。不巧,，我有一次，所以加深了對(duì)慣量的理解,。) t! r4 n" R0 b( x% h
一臺(tái)松下伺服做的桁架,，有一個(gè)很長(zhǎng)的懸臂軸。如果從伺服參數(shù)中調(diào)節(jié)慣量比,，就能在啟動(dòng)和停止時(shí)很好的抑制末端的震動(dòng),。
& r; e; T' j. X! g. }( k& D1 e, ?% C我猜他內(nèi)部驅(qū)動(dòng)計(jì)算了加減速時(shí)間，通過(guò)正確的慣量,，能得到一個(gè)比較柔順的減速曲線,。- c/ B2 G) i {; h) L" w
- ]2 k7 g2 l) v) ]8 c但是調(diào)節(jié)范圍是有一定局限的，不是說(shuō)慣量比可以無(wú)限的大,。古語(yǔ)講蚍蜉撼大樹(shù)
$ S+ C' b+ T3 O# e旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的慣量類(lèi)似與直線運(yùn)動(dòng)中的質(zhì)量,，是阻礙運(yùn)動(dòng)變化的能力�,；蛘哒f(shuō),，慣量約大，加速度越小,。但這是抽象出來(lái)的理想模型,。實(shí)際使用中肯定有其他的干擾因素，有恒定的阻力等等,。同樣的,，在理論力學(xué)中，是將物體看作剛性的,，但是在材料力學(xué)中是將物體看作柔性的,，任何物體都有變形,。所以，力的傳遞也有一個(gè)過(guò)程,。選擇合適的慣量比就是將物體的變形忽略掉,。
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: @/ f. p6 a1 ]4 }6 U( T在沒(méi)有減速機(jī)的情況下，一般慣量比不會(huì)很大,，除非你需要的加速度很小,。加速度很小的時(shí)候，這個(gè)時(shí)候一點(diǎn)點(diǎn)阻力一點(diǎn)點(diǎn)擾動(dòng)就可能導(dǎo)致加速度的失效,。那傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的彈性變形就會(huì)尤為明顯,。 一般伺服電機(jī)的默認(rèn)設(shè)置是0.2秒加速到3千轉(zhuǎn)每分，（經(jīng)過(guò)計(jì)算,，此時(shí)的慣量比約為25倍）即電機(jī)空載是的扭矩加速電機(jī)自身的轉(zhuǎn)子所能帶來(lái)的慣量,，能夠達(dá)到這個(gè)加速度。,。那如果直連的話,，其實(shí)這個(gè)慣量比就有點(diǎn)類(lèi)似與帶載啟動(dòng)與空載啟動(dòng)的加速度比值。如果慣量比很大,，那負(fù)載的加速時(shí)間就很長(zhǎng),，這是不可取的，目前應(yīng)該沒(méi)有這樣的機(jī)械,。
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2 P# U& t/ ?7 s' G4 m以上,，經(jīng)驗(yàn)有限，難免也有不足的地方,，歡迎討論,。
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樓主: 楓葉正暖
發(fā)表于 2024-10-9 14:04:14
