求大神解惑：關(guān)于四軸相機(jī)增穩(wěn)云臺(tái)的疑惑

楓葉正暖

最近在做一個(gè)相機(jī)四軸（XYZ旋轉(zhuǎn),，Z軸升降）增穩(wěn)云臺(tái)的設(shè)備，設(shè)備是裝在一個(gè)小型越野車(chē)上,，要求越野車(chē)在路況不好的路面上行駛時(shí)（包括轉(zhuǎn)彎時(shí)）,，相機(jī)拍攝畫(huà)面保持穩(wěn)定,。

做之前了解和一些三軸手持云臺(tái)的設(shè)計(jì),，特別研究了大疆的四軸如影云臺(tái)，希望對(duì)我們自己設(shè)備的性能有所幫助,。發(fā)現(xiàn)各種型號(hào)的云臺(tái)都能滿足畫(huà)面穩(wěn)定的需求（手持條件下，在車(chē)上沒(méi)試過(guò)）,，同時(shí)發(fā)現(xiàn)這些設(shè)備的響應(yīng)速度比較快,，并且電機(jī)都不大，電機(jī)扭矩應(yīng)該都比較小,。

對(duì)于手持云臺(tái)的增穩(wěn)原理,，網(wǎng)上已經(jīng)有很多的解釋了，個(gè)人還是有些疑惑,。同事說(shuō)在增穩(wěn)過(guò)程中主要是靠慣性增穩(wěn)（大大的,？），不需要電機(jī)提供很大的扭矩,，請(qǐng)問(wèn)真的是這樣嗎,？

對(duì)于我們自己的設(shè)備，和手持云臺(tái)應(yīng)該是有明顯區(qū)別的,，個(gè)人認(rèn)為最大的區(qū)別在于：手持云臺(tái)都是人手持使用的,，人體本來(lái)就是一個(gè)很好的減震器，應(yīng)該可以濾掉大部分振動(dòng)對(duì)相機(jī)畫(huà)面的影響,，同時(shí)在使用過(guò)程中,，人會(huì)盡量調(diào)整身體讓相機(jī)畫(huà)面保持穩(wěn)定。我們的設(shè)備是直接安裝在車(chē)體上的,，地面?zhèn)鲗?dǎo)到車(chē)體的振動(dòng)絕大部分都會(huì)直接傳遞到我們的增穩(wěn)設(shè)備上,，導(dǎo)致畫(huà)面抖動(dòng)明顯；同時(shí)由于地面凹凸不平,，要保持相機(jī)畫(huà)面盡量平穩(wěn),，就要求各軸電機(jī)能快速補(bǔ)償各軸上的旋轉(zhuǎn)的Z軸上的位移。

主要疑問(wèn)：

1）  對(duì)于我們的設(shè)備,，畫(huà)面穩(wěn)定是否應(yīng)該還是依靠負(fù)載本身的慣性來(lái)穩(wěn)定,？如果是靠慣性來(lái)增穩(wěn)，是不是選擇較小的電機(jī)就可以,？

2）  如果不應(yīng)該靠設(shè)備本身慣性增穩(wěn),，那么就應(yīng)該是靠電機(jī)旋轉(zhuǎn)來(lái)主動(dòng)增穩(wěn)，各電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度由IMU傳感器測(cè)得的相機(jī)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)確定,，那么就要求電機(jī)具有足夠的扭矩,，這樣理解是否正確？

本人負(fù)責(zé)設(shè)備本體設(shè)計(jì)，不負(fù)責(zé)電機(jī)控制,，但是電機(jī)選型工作交給我來(lái)做,，之前也沒(méi)有做過(guò)類(lèi)似的設(shè)備�,？赡芤陨媳硎鲇行┑胤讲粚�(zhuān)業(yè),，請(qǐng)大家多包涵。

學(xué)者11

我們的設(shè)備是直接安裝在車(chē)體上的,，地面?zhèn)鲗?dǎo)到車(chē)體的振動(dòng)絕大部分都會(huì)直接傳遞到我們的增穩(wěn)設(shè)備上,，導(dǎo)致畫(huà)面抖動(dòng)明顯

這句話是表示你們安裝了云臺(tái)也很抖嗎，還有你們的設(shè)備是包括云臺(tái),，還是不包括云臺(tái),，不包括云臺(tái)直接安裝到車(chē)體有抖動(dòng)，還是包括云臺(tái),，即使這樣,，安裝到車(chē)體上也拉動(dòng)。

君越168

說(shuō)白了,，就是伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)PID控制,，選個(gè)響應(yīng)帶寬高的電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量合適的,，抖動(dòng)需要低頻濾波處理,。整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性依靠電機(jī)的控制程序，