迷茫：機(jī)器人P點(diǎn)掛載治具后的活動(dòng)范圍

cspcm8

各位大佬：
              有個(gè)機(jī)器人的掛載末端治具后的的活動(dòng)范圍,，有點(diǎn)迷茫，同事有的說(shuō)的范圍不變,，和之前p點(diǎn)范圍一樣,，但總覺(jué)得不對(duì)啊，掛載都延長(zhǎng)了,，相應(yīng)前端活動(dòng)范圍變大了吧,， 整體軌跡應(yīng)該偏移才對(duì),，求高手大哥指點(diǎn)一下啊，十分感謝感謝

cdhcn

肯定是按坐標(biāo)偏移，不用懷疑,。

cspcm8

cdhcn 發(fā)表于 2024-12-12 14:22
肯定是按坐標(biāo)偏移,，不用懷疑。

被叼飛了說(shuō)不對(duì)啊,，說(shuō)要按原始的P點(diǎn)軌跡

cdhcn

那你叫他站你兩米距離,，你揮拳打他,，肯定打不著。再拿根棍子打他,，打著了不許哭,。

cspcm8

cdhcn 發(fā)表于 2024-12-12 14:36
* R2 {6 U4 o, ?* U8 J' c; B; q那你叫他站你兩米距離，你揮拳打他,，肯定打不著,。再拿根棍子打他，打著了不許哭,。

! |9 D8 o0 }1 y哈哈,，真想把心里話(huà)說(shuō)出來(lái)啊
, g+ b" L" @0 C1 D

DaedraMech

$ t. ^: O9 P  P9 j( O4 v' o$ j
樓主表述不清，圖中是個(gè)6軸機(jī)器人,，正常運(yùn)動(dòng)范圍應(yīng)該是個(gè)空間點(diǎn)云,，直接畫(huà)一個(gè)平面軌跡是什么意思？各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度是否有限制,？沒(méi)限制的話(huà)末端治具會(huì)導(dǎo)致點(diǎn)云整體大一圈而不是偏移,。如果所謂“刀頭朝前”是指刀頭方向相對(duì)世界坐標(biāo)系（或基座坐標(biāo)系）始終不變的話(huà)，那確實(shí)就是整體偏移,。

zwaiwo

得看你的基準(zhǔn)坐標(biāo)系以哪個(gè)為準(zhǔn)吧,，我行外人認(rèn)為。如果還是以P點(diǎn)作為運(yùn)動(dòng)軌跡基準(zhǔn)坐標(biāo)系,，那負(fù)載端的軌跡點(diǎn)肯定是偏移了,，反之就與原來(lái)的重合

cspcm8

DaedraMech 發(fā)表于 2024-12-12 15:21
* M7 \3 l3 O0 s- W5 P# Z# C/ D3 y8 R樓主表述不清，圖中是個(gè)6軸機(jī)器人，正常運(yùn)動(dòng)范圍應(yīng)該是個(gè)空間點(diǎn)云,，直接畫(huà)一個(gè)平面軌跡是什么意思,？各關(guān)節(jié) ...

4 U. T3 s7 e4 Z這不是還沒(méi)旋轉(zhuǎn)呢，領(lǐng)導(dǎo)就說(shuō)不能偏移,，要按照原理的P點(diǎn)軌跡
% V" i8 b3 X2 g) u

cf淺淺淺藍(lán)

你不讓他給分析一下？ 你那什么鳥(niǎo)領(lǐng)導(dǎo)

liu20668

初中數(shù)學(xué)里面的,，種瓜得瓜,，種豆得豆模型。