請教大神,，這個模塊如何加一個清料裝置

阿飛LJ

  如圖,，圖一和圖二是機(jī)構(gòu)實(shí)物圖,，圖三是機(jī)構(gòu)3D圖，圖四是機(jī)構(gòu)在設(shè)備上的示意圖,。
  這個是一個裝EV棉的機(jī)構(gòu),，圖一黑色的像豬鼻子的那個就是要裝的EV棉，機(jī)械手抓取產(chǎn)品,，產(chǎn)品上有兩個針,，然后插進(jìn)去，然后此EV棉就會裝在產(chǎn)品的兩個針上,，接著機(jī)械手移動至相機(jī)上方拍照檢測有無安裝EV棉,，當(dāng)機(jī)械手插棉插不上，拍照就會知道沒裝上棉,，這個時候設(shè)備就會報警異常,，此時就需要人工處理。
  現(xiàn)在碰到的問題是,，目前這個飛達(dá)（feeder）機(jī)構(gòu)出棉的時候不穩(wěn)定,，如圖一所示,，一排有10個EV棉，但有的時候一排有幾個位置不好或者是歪斜等情況,，這個情況發(fā)生的較為頻繁,，所以需要頻繁的人工干預(yù)，所以目前想加一個清料機(jī)構(gòu),，目前是想加一個簡易的雙軸,，Y軸和Z軸分別用一個氣缸，Z軸氣缸帶動Y軸氣缸升降,，Y軸氣缸伸縮將一排EV棉刮走,，將這一排刮到小盒子里收集，然后后面送一排新的EV棉重新安裝,。從而避免頻繁的人工干預(yù),，減少人員投入。
  我這個方案其實(shí)感覺可實(shí)施程度應(yīng)該還挺高,，但是這個EV棉比較輕,，上面還是帶背膠的，又怕會粘刀或者會亂掉,，感覺還是有一定的失敗風(fēng)險，不知道各位大神有沒有高招可以指點(diǎn)一二,，或者有什么其他更好的方案,，咱們集思廣益

cdhcn

樓主沒說，但想來應(yīng)該是一次裝一排十個吧,？帶背膠的可能不太好刮吧,，不干膠越粘越多越亂。我覺得既然上視覺了,，干脆再加一個,，在前端檢測供料這一排有沒有異常，有異常直接略過去,，到下一排,，看是否可行。
按理這個模切的產(chǎn)品應(yīng)該是排得很規(guī)整的,，除非是個別在排廢時脫落了,，位置什么的應(yīng)該不會亂的。