搞了一臺5軸激光焊專機，遇到問題

麥哥123

去年年底就啟動這個項目,，5軸激光焊專機,，其中有一個功能,，焊一個平面圓弧。
我的要求：用戶示教圓弧起點,、終點,、圓弧上任意一點，即可自動焊出這段圓弧,。
我個人認為的難點：激光焊槍工藝決定焊絲都要與焊接方向重合,，以圓弧為例，焊槍就要隨時隨刻與圓弧相切,。結果就是要三軸聯(lián)動,。

可能是我找的電氣工程師水平未到家,，寫了很久沒寫出來。
沒法子,，我只能熬夜把算法寫出來,，希望他明天用PLC實現(xiàn)我的算法。
算法第一步：根據(jù)示教三個坐標點,，計算出圓弧圓心坐標,、圓弧半徑
算法第二步：計算出圓弧起點和圓心連線與X軸夾角角度
算法第三步：計算出圓弧終點和圓心連線與X軸夾角角度
算法第四步：計算出圓弧總角度
據(jù)我所了解，PLC圓弧插補,，需要上面這些參數(shù)即可,。

算法第五步：計算圓弧插補時，某一時刻激光槍擺角度值,，等于三軸插補,，或者理解以X軸為主軸，激光槍角度軸為從軸的電子凸輪運動,。

附圖是我機器結構以及圓弧示意
至于算法,，等我驗證后，如果實現(xiàn),，我將公布出來,。

麥哥123

我已經(jīng)用CAD驗證過我的算法,，任意圓弧,，計算出正負角度都符合CAD測量結果

平凡yjr

厲害

megafab

樓主確實為難PLC師傅了。樓主的需求,，業(yè)內(nèi)成熟的做法是 用運動控制板卡來實現(xiàn)的

尹志春

農(nóng)莊一次,，隆江大酒店三拼，

fiyu1314

PLC那些人不一定寫的出來  試試上5軸 帶什么功能的 控制系統(tǒng)

望川人

看著挺有意思

jiang1977

請教樓主為什么不直接上個6軸機器人夾持焊槍,？是成本問題嗎,？

麥哥123

jiang1977 發(fā)表于 2025-3-25 15:55
請教樓主為什么不直接上個6軸機器人夾持焊槍？是成本問題嗎,？

一是成本問題,，而且我說五軸，其實有一軸是變位,，上六軸機器人,，你還得加一個外部軸才實現(xiàn)我現(xiàn)在的需求。二是用戶學習問題,，六軸機器人學習路徑很陡峭的,，我這臺機器,，就輸出兩三個尺寸就可以了，而且工裝全通用,，方便圓管蛋管,，都不用換工裝

17854315448

我看視頻見過激光在方管或者圓管上切圓的，是不是一樣實現(xiàn)方式