貫通線運(yùn)動(dòng)軌跡---討論

楊經(jīng)保

這是一個(gè)常見(jiàn)的焊接管道,，現(xiàn)場(chǎng)施工對(duì)接,。這種設(shè)備以前是進(jìn)口國(guó)外的產(chǎn)品,，價(jià)格貴的要命,；現(xiàn)在國(guó)內(nèi)也有企業(yè)搞也來(lái),，但是焊接效果不是很好,，而且有很多是不能到現(xiàn)場(chǎng)施工的,。大家先討論一下，要焊接這個(gè)貫通線,，它的運(yùn)動(dòng)軌跡是怎樣的,，怎么樣才能有效的實(shí)現(xiàn)在焊接過(guò)程中焊槍的各種姿態(tài)。

手拉手

在畫(huà)法幾何里的叫法,，是相貫線,。從圖上看，是直徑相等的兩根管子,。那么它們的相貫線就是一條非常規(guī)矩的橢圓,、沿它的短軸折了一個(gè)90°角。短軸長(zhǎng)度就是管子的直徑,，長(zhǎng)軸長(zhǎng)度是短軸長(zhǎng)度的根號(hào)2倍,。
不知管子的直徑有多大；你打算用電焊,？還是埋弧焊,？

linbinbin89

不懂的叻，自動(dòng)焊接怎么弄的哈,？

成形極限

焊縫跟蹤,，焊接自動(dòng)控制書(shū)中有介紹。
論壇中有位前輩發(fā)的焊接工程師手冊(cè)中有介紹實(shí)現(xiàn)方法

syw開(kāi)門(mén)造車(chē)

楊經(jīng)保 網(wǎng)友好,！
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我注意到你在另一帖中所提到的“六自由度焊接機(jī)器人”的介紹,。
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1、如果：你的那個(gè)設(shè)計(jì)所有自由關(guān)節(jié),，全部采用的是“伺服電機(jī),，和伺服電機(jī)控制的電動(dòng)推桿”，而不是采用液壓缸的話(huà),。
2,、如果：你的所有關(guān)節(jié)處的自由度全部都配有“絕對(duì)值旋轉(zhuǎn)編碼器”的話(huà)。
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我的控制方式 及編程思路就將采用“示教記錄”方式,。
也就是根本不去考慮什么軌跡問(wèn)題,，而是將任何一個(gè)完整的“曲線軌跡”,，
分解成“連續(xù)小線段”的組合，并對(duì)每一單獨(dú)的小線段節(jié)點(diǎn),，都記錄與之特定
的“六自由度關(guān)節(jié)的編碼值”,。……
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你認(rèn)為,，我的這個(gè)思路在實(shí)現(xiàn)中會(huì)遇到什么不好解決的問(wèn)題,？
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syw  090327---08.45
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六軸機(jī)器人,應(yīng)用于焊接領(lǐng)域.
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=106068&highlight=

楊經(jīng)保

如你所說(shuō)，各關(guān)節(jié)都是采用伺服電機(jī)控制,；編碼器一定是少不了的,，沒(méi)有編碼器控制也能實(shí)現(xiàn),，但實(shí)現(xiàn)示教功有點(diǎn)麻煩,。在數(shù)據(jù)庫(kù)里，每個(gè)軸都有一個(gè)相對(duì)應(yīng)的空間矩陣,，在編程時(shí)都全為零向量,，它們的取值來(lái)自于各軸的編碼器；當(dāng)然每個(gè)軸都設(shè)定了上界和下界,。在示教時(shí),，編碼器將采集的時(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存放于數(shù)據(jù)庫(kù)，由數(shù)學(xué)模塊計(jì)算后將信號(hào)發(fā)送到執(zhí)行元件,，由反饋信號(hào)與數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,。
    雖然我們做成多回路反饋控制，但是各傳感在采樣時(shí)存在時(shí)間差,，每次采樣又有時(shí)間間隔,，加工再精密的機(jī)械零件都存在加工誤差和裝配誤差；再者機(jī)器人手臂是在空間做多維運(yùn)動(dòng),，我們給出的起始定位點(diǎn)都是基于相對(duì)坐標(biāo)上的,，也就是說(shuō)這個(gè)零點(diǎn)是假定的。各軸在空間運(yùn)動(dòng)哪怕是相差一丁點(diǎn),，累積誤差就相差很遠(yuǎn)了,。 5# syw開(kāi)門(mén)造車(chē)

syw開(kāi)門(mén)造車(chē)

楊經(jīng)保 網(wǎng)友好！
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有問(wèn)題要問(wèn)：
1,？：編碼器有“絕對(duì)值型”和“增量型”兩種,，在你們的設(shè)計(jì)中采用的是哪一種？
從你在6樓中所給的信息中,，我感覺(jué)你們采用的好象是增量型的,。而沒(méi)有采用絕對(duì)值
編碼器。
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2,？：從我看到的一些國(guó)外有關(guān)焊接機(jī)械手的視頻資料中,，其工作頭運(yùn)行軌跡精度
工作姿態(tài),、運(yùn)行速度，都是能夠達(dá)到要求的,。而你們生產(chǎn)的機(jī)械手卻沒(méi)能做到,，
問(wèn)題出在控制思想、算法上,，還是機(jī)械設(shè)備的精度上,，還是伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)上？
我感到你們的設(shè)計(jì)中,，各活動(dòng)關(guān)節(jié)處所選用的伺服電機(jī)普遍偏�,。课蚁肟赡苁腔���
節(jié)約成本的原因所至,？
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3,？：據(jù)你掌握的情況看，在“曲線軌跡”的焊接機(jī)械手方面,，國(guó)外應(yīng)用成熟的焊接
機(jī)械手,，采用的是“示教型”的還是“編程型”的，還是混合型的,？
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謝謝,！
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syw  090328---06.32

楊經(jīng)保

7# syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 　　　用什編碼器現(xiàn)在我在這里先不做回答,請(qǐng)關(guān)注我在論壇其他板塊里發(fā)的貼子,精度是可以保證的,我們有這么名古話(huà):多算則多勝,少算則少勝,不算則不勝.我們搞技術(shù)的都要很小心才行,這點(diǎn)不說(shuō)我想你也有同感的.
　　到現(xiàn)在我還沒(méi)有見(jiàn)到焊接相貫線采用示教型的機(jī)器．

楊經(jīng)保

兩根管子在同一平面內(nèi)相交并通過(guò),有一條或兩條貫通線,同二樓所講:在機(jī)械制圖里叫相貫線.它的投影是一個(gè)非常規(guī)的橢圓.現(xiàn)在我們要討論的是在焊接管道的相貫線,工人師傅們?cè)诓僮鞯臅r(shí)候多數(shù)會(huì)把這個(gè)投影孔開(kāi)成真橢圓的,也就是說(shuō)它的投影不是我們?cè)趫D紙上做出來(lái)的那樣.
      現(xiàn)在有運(yùn)動(dòng)控制卡,控制三軸運(yùn)動(dòng),怎樣讓它適應(yīng)不同直徑的管道,由于焊槍后面都有一條電纜線及送絲管和輸氣管,怎樣讓它在任何自由的位置做原點(diǎn),繞目標(biāo)管道轉(zhuǎn)動(dòng)360度,在這一圈里,焊槍位姿是在不斷變化的,怎樣保證焊槍的位姿.

xieqiang1982

我們公司就搞這個(gè)，專(zhuān)業(yè)做管子焊接的,！
利用機(jī)器人的示教,、記憶功能進(jìn)行的自動(dòng)焊接。
在國(guó)內(nèi)屬于領(lǐng)先的水平,！