設(shè)計機械手時,，使用諧波減速器，遇到彎矩較大的問題,，如何解決呢,？

feixueliu

設(shè)計機械手時，其中一軸使用諧波減速器,，通過法蘭盤直接帶負(fù)載轉(zhuǎn)動,，由于負(fù)載較長（280毫米）較重（30kg），會引起較大的彎曲變形,，從而使得減速器無法正常使用（因為提供廠家說他們的產(chǎn)品只可以承受轉(zhuǎn)矩,，不承受彎矩），請問有好的解決辦法嗎,？是采用更好更強的國外型號,，還是采用其它辦法呢？

謝謝,！

自然

如果這個機械手不需要伸進狹窄空間的話,，那建議你在負(fù)載外環(huán)裝一個套子,，用以支撐一個軸承，軸承用來支撐你這個負(fù)載,，負(fù)載軸從軸承中穿過,。消除對法蘭盤的徑向力-彎矩。我也不知道行不行,，瞎說的,。

楊經(jīng)保

　　諧波減速機是不能直接承受軸向力和彎矩的。由于諧波減速機內(nèi)部結(jié)構(gòu)有一柔性輪,，不管是行星壓輪式還是偏心式或凸輪式,，都不能承受這兩種力。一般諧波減速機是垂直安裝的,；在機器人的應(yīng)用上,，一般用在機器人腰部和肩部關(guān)節(jié)，手腕上應(yīng)用這種減速機的也有,，前提是手腕始終保持向下垂直,。
　　若一定要用此減速機，在其外部加輔助支承,，而且支承的強度一定要夠克服負(fù)載彎矩,，否則效果不佳；增加支承同時要考慮摩擦給原動機增加了負(fù)載,。
　　若加支承不方便,，可考慮更換成ＲＶ減速機（結(jié)構(gòu)：行星＋擺線針）；可以完全解決所述問題,。

feixueliu

3#  楊經(jīng)保 前輩：
1.看過您發(fā)表的帖子“工業(yè)機器人的設(shè)計過程”,，很受啟發(fā)。該減速器用于您所說的六軸機器人中的第四軸—小臂旋轉(zhuǎn)的傳動中,，若采用RV減速器,，是否會存在重量較重的問題？似乎,，RV減速器一般用在第1,、2居多？若在這種情況下可用,，請問有哪些比較好的提供RV減速器的廠家呢,？
2.我們設(shè)計的目標(biāo)負(fù)載是5kg，屬于輕型,，而這類機器人采用諧波減速器的很多,。正如您所說，可以在在其外部加輔助支承,，不是很理解,，還請前輩詳細講解下：）請問,，是在減速器的外殼外加輔助支承？那應(yīng)該怎么加呢,？ 謝謝

xcyw2004

你好：看了你的描述,，覺得你的問題是無法解決彎矩的困擾。你可以選擇中空型諧波減速機,，選用整機型的,，就是他們已經(jīng)加號支撐軸承，潤滑,，密封和殼體的那種,，這樣你的傳動軸可以從中間穿過，在軸上可以加軸向軸承（當(dāng)然這個軸承是和你的負(fù)載在一塊的,。這樣你的關(guān)節(jié)就沒有任何問題了,。在莫托曼5公斤負(fù)載的弧焊機器人中，這種結(jié)果很多的（都是日本人設(shè)計的）,。僅供參考,。
     同時，這如你所說如果用RV減速機,，重量是你無法克服的,。一般情況下RV的是諧波的重量的4倍以上。日本諧波的精度是很好的,。就是負(fù)載小點，不過在小負(fù)載機器人身上足夠了,。

feixueliu

3# xcyw2004 友：
您好,。
1.正如您所說，確實是選用的諧波減速器無法承受彎矩的問題,。我們選用的就是整機型,，包括輸入軸、輸出軸以及軸上的支撐,、潤滑,、密封和殼體，在輸出軸上通過鍵相連一個法蘭盤,，直接帶動負(fù)載（負(fù)載較重,，較長），由于將產(chǎn)生的較大彎曲變形可能導(dǎo)致減速器無法正常使用（因為輸出軸較大彎曲變形會影響與柔輪的連接與變形）,，所以必須解決這個問題,。不是很理解您所說的“中空型諧波減速機”，是指輸出輸入軸都有孔,，方便走線的那種嗎,？但是這種問題依舊存在,，怎么解決？您所說的“傳動軸可以從中間穿過,，在軸上可以加軸向軸承（當(dāng)然這個軸承是和你的負(fù)載在一塊的,。）”中，傳動軸是否是輸出軸呢,，若是,，那么其上的軸承外端需要加外蓋殼，那么軸承如何與負(fù)載在一起呢,？
2.您提到的“中空型諧波減速機”,，可以解決彎矩的問題，請問什么公司可以提供這種產(chǎn)品呢,？
謝謝,！

自然

我覺得你可以把280毫米-30kg這個報給國外型號的國內(nèi)代理商，如果他們有這樣的產(chǎn)品,，你就可以考慮選用國內(nèi)的然后進行樓上說的各種改造（成本你自己算）,，如果國外的沒有這種產(chǎn)品，你就別采用諧波減速器了,；如果一定要用諧波減震器,，你就要改那個負(fù)載的設(shè)計了。

楊經(jīng)保

如果是自已設(shè)計機器人,就不要采用諧波減速機了,可以將減速機產(chǎn)到后邊去.可以參考一下ABB\KUKA的設(shè)計思路.再說現(xiàn)在機器人上也很少人再用諧波減速機了.

feixueliu

8#  楊經(jīng)保 前輩：
我們設(shè)計的目標(biāo)負(fù)載是5kg,，屬于輕型，而這類機器人采用諧波減速器的有不少吧,，例如三菱RV系列,，以及Denso以及莫托曼的部分型號。您說,，現(xiàn)在機器人很少采用諧波減速器,，那么一般采用什么減速器呢（尤其是楊經(jīng)保前輩您在“工業(yè)機器人的設(shè)計過程”一文中說到6軸機器人的后三軸一般采用什么減速器呢）？為什么諧波減速器使用的越來越少了呢,？
謝謝

feixueliu

可以采用加大減速器的輸出軸直徑的辦法來解決該問題嗎,？就是增大輸出軸的直徑，增強其抗變形的能力,，是否可以呢,？
謝謝