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標(biāo)題: 51單片機 2軸插補 [打印本頁]
作者: a253874750 時間: 2010-5-18 21:14
標(biāo)題: 51單片機 2軸插補
接觸了一些非標(biāo)設(shè)備,，發(fā)現(xiàn)兩軸數(shù)控在其中有較廣泛的應(yīng)用,，我所了解的這類設(shè)備的控制實現(xiàn)方法如下：
1,、
& {- C4 B. ^4 F/ s利用現(xiàn)有的成熟數(shù)控系統(tǒng). 例如華中車床數(shù)控系統(tǒng),�,？刂瞥绦驗橥ㄓ�G代碼加輔助代碼,，優(yōu)點在于控制程序有很大的靈活性,，用戶可以根據(jù)自己的產(chǎn)品要求編寫控制程序,，缺點是編寫控制程序?qū)τ谝话阌脩粲休^大難度,，特別是軌跡控制的同時伴隨其它開關(guān)量控制,。
2,、& c$ a. Q% d3 Z3 h6 d
PLC+觸摸屏。 例如松下PLC/三菱PLC,。優(yōu)點是廠商可以根據(jù)工藝特點編制特殊程序,，用戶只需輸入少數(shù)參數(shù)，即可完成不同規(guī)格產(chǎn)品的加工,。
3,、
@* u# E G) H% r) G電腦+運動控制卡。和方案二類似,，功能更加強大,。
二軸數(shù)控的關(guān)鍵性能指標(biāo)是插補速度，比較如下：
松下PLC / 三菱PLC
插補速度
8 {; a- V( Z3 ~100K
( G! a# p, ?' j1 `* L20K
8 D3 f# O; l0 c: c ^(二軸直線插補,，單位是脈沖/s)
車刀移動速度100mm/s! Q+ V8 ~. R+ ^
20mm/s
9 \! ~8 z* K u- j1 d$ _(電機5000p/r ,、絲杠導(dǎo)程5mm、電機和絲杠直連)
分辨率3 [: R. ~8 _1 ^. L
0.001mm' g U) V/ N5 @
0.001mm
電機轉(zhuǎn)速" w3 A2 \; M' w) f6 H
1200R/MIN 230R/MIN
上述三種方案幾乎可以滿足所以的數(shù)控場合,，但是成本較高,，能否有一種低成本的控制方案呢？談到低成本必然聯(lián)系到單片機,，以51單片機為核心的控制板能否完成數(shù)控插補功能,，性能如何？
因為我做的一臺數(shù)控專用設(shè)備,，是使用松下PLC+觸摸屏實現(xiàn)的,，出于興趣，自發(fā)利用業(yè)余時間用51單片機嘗試著做了一下,，得出的結(jié)論是：以51單片機為核心的控制板能夠勝任這臺機器的控制,。
經(jīng)過分析判斷之后花300買了一塊51核心的控制卡，之所以買現(xiàn)成的控制卡是因為控制卡的硬件部分都大同小異,，沒有什么可以創(chuàng)新的東西了,，無外呼輸入輸出電路，而且別人批量做的板卡成本低,、質(zhì)量好,。
首先在業(yè)余時間花了一個星期解讀了控制卡的電路原理圖，然后花了一個星期熟悉了基本輸入輸出程序的編寫,，之后花了一個多星期編寫插補程序的編寫,，編寫插補程序是一段比較困難的過程，思考驗證,。最后終于完成直線插補程序的實現(xiàn),，本程序具有直線插補、查表法實現(xiàn)加減速功能,。
本控制板硬件及插補性能：單片機為STC89C52,、晶振11.059M,、插補速度8k
如果將單片機換成STC的1T單片機，插補速度能達(dá)到80K,。如果將晶振頻率提高,，插補速度能進(jìn)一步提高。
現(xiàn)將相關(guān)資料附上,，以供有需之士查閱：
1,、( _4 p" L+ Z4 w0 R- D6 b
控制板電路原理圖
2、
7 K# |* d& o P" q# p& q( G! a0 X單片機程序（用KEIL C編寫 本段程序僅實現(xiàn)第一象限直線插補并加減速功能）
3,、
, W. W0 } w3 N6 o3 x$ CVB電腦程序（曾用于驗證單片機插補計算的正確性,，
$ D! d3 { i7 qX軸脈沖時發(fā)送1給電腦,，Y軸脈沖時發(fā)送2給電腦,，最后VB將插補軌跡繪制出來）
作者: 非池中 時間: 2010-5-18 21:44
首先為樓主的科研精神叫好
2 y/ d" ~! y9 T: X9 G' @! h同時預(yù)祝樓主的能把這個成果做成產(chǎn)品，然后銀子就嘩嘩了 哈哈
作者: hsfeng1987 時間: 2010-5-21 14:00
樓主是否已經(jīng)成功了,？
作者: a253874750 時間: 2010-5-22 18:39
不知道成功是指什么成功,！程序做到這一步了，感覺不會在遇到什么技術(shù)難題,，只要給我時間,，其余的程序我可以 一步一步的做出來。突然間沒有動力再把它完善下去,，因為其一是需要耗費我大量的業(yè)余時間來做這個工作,，我不想太累，想輕松點做其它事情,。其二是沒有現(xiàn)實需求,，做出來了也只是自己玩玩而已。最近有點關(guān)注關(guān)節(jié)機器人,，國內(nèi)關(guān)節(jié)機器人的市場幾乎全被國外占領(lǐng),，讓國人無光啊
作者: arnold 時間: 2010-5-27 14:22
好東東 很實用 我最近也準(zhǔn)備做個類似的系統(tǒng)
作者: wrtk 時間: 2010-5-28 14:30
樓主牛啊，我們公司一般都用工控機加運動卡的方式,。用別人成熟的技術(shù)做自己的產(chǎn)品,。
作者: squid 時間: 2010-6-1 09:53
我們也在開發(fā)著，想?yún)⒖家幌隆?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080">
作者: squid 時間: 2010-6-1 09:55
能否打包EMAIL給我,？我很有興趣,。
作者: squid 時間: 2010-6-1 11:08
能否打包EMAIL給我？我很有興趣,。
作者: a253874750 時間: 2010-6-2 20:56
squid網(wǎng)友,能否具體講一下你們開發(fā)的東西,，用在什么設(shè)備上，控制板是自己用,，還是給別人做的控制系統(tǒng)?5 _0 R. H+ \! F6 N' d
你可以在上面下載啊,，難道你的權(quán)限不夠,，確實需要的話可以把你郵箱發(fā)到我的郵箱里[email protected]
作者: ljcnn 時間: 2010-6-7 17:01
頂,正需要呢!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
作者: 394759173 時間: 2010-6-8 19:39
看看了，這是個好資料
作者: wuyunxiangll 時間: 2010-6-9 17:46
原來是這樣啊 相當(dāng)感謝樓主 自己找了很久
作者: dedong521 時間: 2010-10-20 19:21
好東西�,。,。￡P(guān)注一下,，精神可嘉�,。�
作者: 郭山 時間: 2010-10-22 11:52
樓主精神可嘉呀,，學(xué)習(xí)中
作者: tauvie 時間: 2010-10-26 11:51
好像現(xiàn)在有插補計算芯片了!
作者: hua_102a 時間: 2010-11-3 20:35
厲害,，好東西啊。謝謝樓主,，頂啊
作者: 水杯龍頭 時間: 2010-11-6 20:52
支持一下,，我也在做數(shù)控系統(tǒng)
作者: yancnc 時間: 2010-11-8 21:44
謝謝樓主的分享 好好學(xué)習(xí)下" I8 x# J3 `- W5 m
作者: ty_gdl 時間: 2010-11-17 14:24
我們也在開發(fā)著，想?yún)⒖家幌隆?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080">
作者: ty_gdl 時間: 2010-11-17 14:31
樓主是否已經(jīng)成功了,？
作者: 柳乘風(fēng) 時間: 2010-11-17 15:52
哈哈,，一笑而過！玩 和 能夠滿足產(chǎn)品用,，有著本質(zhì)的區(qū)別,。別花了時間，最后發(fā)現(xiàn),，當(dāng)初的走的彎路太多
作者: 江南飄雪 時間: 2010-11-19 11:16
這個一定要支持,，支持原創(chuàng)
作者: icihong 時間: 2010-11-29 17:01
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，參考一下
作者: gongdongdong197 時間: 2011-1-20 02:35
回復(fù) a253874750 的帖子& E! R4 _# r" A% e* f
. o* p$ y" g4 v樓主太強了,，能給我一份2軸插補的代碼嗎,？郵箱[email protected]
, q8 S: U: V+ q+ X" c; Q
作者: a253874750 時間: 2011-1-21 15:15
各位網(wǎng)友好，如果有什么重要事可以聯(lián)系我QQ253874750.這個帖子有好久了,，有人回復(fù)我也察覺不到,。
作者: gongdongdong197 時間: 2011-1-22 06:22
謝謝樓主無私共享源代碼。
作者: bbtfc 時間: 2011-2-16 00:09
習(xí)了30多天的c語言及51單片機,，還沒有學(xué)習(xí)完,，因此只搞了一半的進(jìn)度。目前可以顯示環(huán)境溫度,、烙鐵頭溫度,、操作提示音、故障報警,、三個存儲溫度的調(diào)用及存儲,、系統(tǒng)設(shè)定等。自動關(guān)機,、自動休眠,、軟件濾波還沒有時間完成,。7 ?7 b( ]/ ^- m
單片機的+5v電源是使用TL431+達(dá)林頓管；運放的負(fù)電源使用ICL7660電荷泵產(chǎn)生,；使用便宜的精密運放OP07,；環(huán)境溫度檢測使用便宜的MF58玻封熱敏電阻；使用帶按鍵的EC11編碼器進(jìn)行操作,，一般性的溫度調(diào)整,，旋轉(zhuǎn)編碼器即可進(jìn)行，需要調(diào)出存儲溫度時,，短按一下按鍵即可循環(huán)選擇,，需要存儲時，長按按鍵即可聽到“滴滴”兩聲,，表示已經(jīng)存儲完畢,。按住按鍵開機，則進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)定,，可以設(shè)定溫度補償,、自動休眠時間,、自動關(guān)機時間,。
/ {/ Y* h* y3 }- P* A6 t 自動休眠、自動關(guān)機不需要外加檢測開關(guān),，由單片機根據(jù)烙鐵頭的溫度變化情況進(jìn)行判斷,。當(dāng)烙鐵頭沒有進(jìn)行焊接時，經(jīng)過一段設(shè)定的時間后,，會自動進(jìn)入休眠狀態(tài),，此時溫度自動降至200度并保持；當(dāng)休眠一段時間后,，達(dá)到設(shè)定的關(guān)機時間,，則關(guān)閉烙鐵頭的電源，單片機停止運行（掉電）,，以防止長時間干燒,，有效延長烙鐵頭壽
作者: jiangyangfeng 時間: 2011-2-16 22:15
樓主好厲害。榜樣啊,。
作者: happyxkm 時間: 2011-2-18 16:27
好東東 很實用 我最近也準(zhǔn)備做個類似的系統(tǒng)
作者: leiyubingxin 時間: 2011-2-23 10:52
我們也在開發(fā)著,，想?yún)⒖家幌拢上傋?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080">
作者: jangwei005 時間: 2011-2-28 14:00
不錯,，正要學(xué)習(xí)呢.
作者: 1五湖四海1 時間: 2011-3-3 09:36
好東西,，下載看看，學(xué)習(xí)了
作者: ycloc 時間: 2011-3-5 12:06
頂樓主,，這東西我都找了很久了
作者: caihaipeng 時間: 2011-3-18 14:30
插補運算并不難 找數(shù)控插補原理的書看看就知道了 我曾經(jīng)用PLC做過直線插補 和圓弧插補 采用的方法是粗點比較法- \+ o/ u5 H1 S/ {7 G; \
當(dāng)然運行速度很慢
作者: gongdongdong197 時間: 2011-3-19 17:25
再回來看看,，頂一下,。
作者: 莊稼漢進(jìn)超市 時間: 2011-3-28 15:12
謝謝各位，我正想學(xué)習(xí)這方面的知識呢
作者: yangshen66 時間: 2011-3-28 21:36
很好,態(tài)希望你級給我一人上好嗎
! t3 i' _; `0 {2 w, @4 U6 z6 V3 h- @% y6 z" w( D
作者: yangshen66 時間: 2011-3-28 21:41
做得很好,，呀地咕一克羅地亞地
作者: yangshen66 時間: 2011-3-28 21:42
頂替轉(zhuǎn)速大本營泰晤士枯葉
作者: yangh666 時間: 2011-3-28 21:50
2121657421546456456121231456654456132
作者: wangyihua 時間: 2011-4-1 22:50
我想學(xué)習(xí)一下,謝謝樓主
作者: andylee2003 時間: 2011-4-10 15:08
非常需要,！我郵箱是：[email protected].
作者: 古木月子 時間: 2011-4-10 22:29
有專研精神，確實好啊,。,。。,。,。。,。,。。,。
作者: fujian731 時間: 2011-4-14 08:29
VB電腦程序（曾用于驗證單片機插補計算的正確性,，% u,
作者: kxq0815 時間: 2011-4-14 09:31
不錯呀 可以學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)啊啊 ！�,。,。。,。,。�
作者: kxq0815 時間: 2011-4-14 09:32
能用接就可以能用接就可以能用接就可以能用接就可以
作者: kxq0815 時間: 2011-4-14 20:54
能否打包EMAIL給我,？我很有興趣,。
作者: zhangxin_jyc 時間: 2011-4-15 11:18
已經(jīng)成功了------我很有興趣。我很有興趣,。
作者: kxq0815 時間: 2011-4-15 22:39
控制板是自己用,，還是給別人做的控制系統(tǒng)
作者: kxq0815 時間: 2011-4-15 22:40
好東東 很實用 我最近也準(zhǔn)備做個類似的系統(tǒng)
作者: MechanicsD 時間: 2011-4-16 08:35
鉆研精神值得欽佩～
作者: 給力機械手 時間: 2011-4-16 09:19
樓主 您真給力 向您看齊了
作者: bobo352985129 時間: 2011-4-20 22:08
我已是做非標(biāo)設(shè)計，我對你做的的運動控制感興趣,，有空聯(lián)系我qq352985129,，
作者: 火炮 時間: 2011-4-24 10:09
很多年前我也有過類似的想法，但未能如愿,，其實樓主有很多方案可在,，不如剪板機前置送料架。加工中心自動換料平臺等,。
作者: leifeng1980 時間: 2011-5-3 16:39
是否已經(jīng)成功了�,。『芎玫馁Y料！
作者: 784029280 時間: 2011-8-16 10:54
暈,，下了幾次都是無法讀取源文件……
作者: 1stupidman 時間: 2011-8-17 11:33
樓主好強大啊,，我現(xiàn)在也正關(guān)注關(guān)節(jié)機器人呢，好像已經(jīng)有人用DSP做出來這個五軸機器人控制器了
作者: ywjianghu 時間: 2011-8-17 20:41
這個很牛的說,。
% _ a* o' j+ D9 ~8 K其實,，很多東西在于堅持，
1 S3 P3 D0 h! w堅持到一定的程度,，
7 L# v: [ x% E# v! E! R才會有新的局面,。
/ c9 o) K/ @" `+ ]
作者: wanganok 時間: 2011-9-19 13:50
好東東 很實用 我最近也準(zhǔn)備做個類似的系統(tǒng)
作者: 一氣動山河 時間: 2011-9-27 11:25
想下了看，可惜威望不夠
作者: 大cold 時間: 2011-9-28 22:36
想下下來看看,，可惜點數(shù)不夠
作者: macolin 時間: 2011-10-2 15:45
一直在找這個,，多謝樓主分享
作者: cgc71 時間: 2011-10-27 14:17
好東西！需要向樓主學(xué)習(xí),，樓主如有時間可以把資料發(fā)到我的郵箱： [email protected] ;不勝感激,！
作者: xtchao 時間: 2011-10-27 16:04
苦苦追尋，終得善果,，希望能借此完成我的設(shè)計�,。。,。,。�,！
作者: wgw777 時間: 2011-11-8 13:02
用在什么設(shè)備上,，控制板是自己用,，還是給別人做的控制系統(tǒng)?
& G9 R# }; Z* ]# a$ L5 z
作者: wgw777 時間: 2011-11-8 13:03
X軸脈沖時發(fā)送1給電腦,，Y軸脈沖時發(fā)送2給電腦，最后VB將插補軌跡繪制出來
作者: cgc71 時間: 2011-11-9 20:18
非常好,！學(xué)習(xí)了,！很好的資料) K( H( c' a% o5 v' z/ @9 Q( k
作者: longwuyi 時間: 2011-11-15 22:10
首先為樓主的科研精神叫好
% y3 l: i% M+ ]% _+ S. r' `* C& Q) z; b- R. [4 s同時預(yù)祝樓主的能把這個成果做成產(chǎn)品，然后銀子就嘩嘩了 哈哈
作者: 睿風(fēng) 時間: 2011-12-10 08:13
謝謝我正需要,，{:soso_e179:}
作者: 461668596 時間: 2012-1-28 13:30
{:soso_e102:}好東西,！lz牛！
作者: mark91189 時間: 2012-1-29 09:24
看看了,，這是個好資料
1 E& g4 x. ^3 l7 [$ q; w& z
作者: HULI 時間: 2012-2-5 21:38
不知道怎么樣 積分不夠了
作者: 臥龍Sir 時間: 2012-2-6 16:57
高手
作者: duanyz 時間: 2012-2-8 21:40
這個是個好東西,！我要記號一下！
作者: A青山 時間: 2012-2-9 01:10
51單片機能夠勝任嗎,，用ARM試一下怎么樣啊
作者: 易拉獸 時間: 2012-2-14 22:30
好像蠻好的,，不過要加緊搞啊。
作者: oceansh 時間: 2012-3-19 09:48
謝謝分享，真正在學(xué)習(xí)ing,，本人水平有限啊
作者: 虎王 時間: 2012-3-29 23:55
好東東 很實用 我最近也準(zhǔn)備做個類似的系統(tǒng) 9 c0 P8 C2 X! S5 }
作者: zjlin 時間: 2012-3-30 10:13
不錯 值得學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: fgaq777 時間: 2012-5-17 16:24
哈哈,，一笑而過！玩 和 能夠滿足產(chǎn)品用,，有著本質(zhì)的區(qū)別,。別花了時間，最后發(fā)現(xiàn),，當(dāng)初的走的彎路太多�,。。,。,。:soso_e183:}
作者: duanyz 時間: 2012-5-18 23:57
最怕沒錢下載
作者: ssxko88 時間: 2012-5-25 00:58
不錯,，謝謝,。6 u7 V- K' {: x! t$ _
下來學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 何林1008 時間: 2012-5-25 12:52
謝謝樓主，很好,！
作者: 784029280 時間: 2012-11-15 13:49
參考一下,，我方面我接觸的比較多
作者: xtw77wh 時間: 2012-11-26 18:23
樓主的2軸是聯(lián)動的嗎，可以起停加減速嗎,？用MCU,。
0 _( I7 l% S1 m; U" S9 e, u' C
作者: 小渣渣 時間: 2013-1-26 17:41
不知道傳統(tǒng)51最多能控制多少個軸？有木有大大試過,？
作者: gunking07 時間: 2013-2-1 13:40
首先為樓主的科研精神叫好
: ?- Y/ n8 R" N+ y6 i同時預(yù)祝樓主的能把這個成果做成產(chǎn)品,，然后銀子就嘩嘩了 哈哈
作者: haomaiggq 時間: 2013-3-5 16:27
精神可嘉！
作者: mark91189 時間: 2013-3-5 16:58
好帖~~~
作者: 回家吃饃ing 時間: 2013-3-5 23:06
很好,，很實用�,。侵魍�,！學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),！謝謝
作者: 修機器的兔子 時間: 2013-3-7 15:22
使用51的話插補速度和精度都有限啊,！
作者: zhliwlj 時間: 2013-3-7 22:51
不錯{:soso_e100:}
作者: 機械學(xué)藝 時間: 2013-3-8 08:49
下載了,多謝樓主,關(guān)節(jié)型五軸插補有做嗎,？我現(xiàn)正在學(xué)習(xí)。: `0 j% n$ g0 ]3 P
作者: [email protected] 時間: 2013-3-14 09:17
樓主辛苦了,！
作者: mark91189 時間: 2013-3-16 16:02
有人下載試過了嗎?
作者: mark91189 時間: 2013-3-16 16:09
請問樓主如要做一圓弧運動的話該怎麼做?
作者: royi21012 時間: 2013-3-28 21:50
樓主你好：能否把你做的這個兩軸插補控制相關(guān)資料發(fā)給我一份學(xué)習(xí)一下,，我目前也在做這方面的研究和應(yīng)用。我的E-MAIL：[email protected]
作者: mark91189 時間: 2013-3-28 22:01
樓主我對這方面的技術(shù)也想研究.點數(shù)實在不夠下載.可否打包一份給我.謝謝 [email protected]
作者: 飛飛飛001 時間: 2013-4-22 11:02
GOOD
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