液壓缸伺服系統(tǒng)控制方式---討論

薛覺(jué)

對(duì)于液壓缸的位置閉環(huán)控制,，本人有兩種方案希望各位高人給出意見(jiàn)。
6 a7 E# L9 P; D7 A第一種,，同時(shí)使用P參數(shù)和I參數(shù)來(lái)控制液壓缸的動(dòng)作，位置給定會(huì)使用階越曲線來(lái)給定,，這樣P參數(shù)相對(duì)好調(diào)試一些,，I參數(shù)再來(lái)進(jìn)行優(yōu)化，D參數(shù)暫時(shí)不考慮,。
第二種,，僅使用P參數(shù)來(lái)控制液壓缸的動(dòng)作，位置給定依然使用階越曲線來(lái)給定,，I參數(shù)不直接控制液壓缸,，而是作為伺服閥的漏液補(bǔ)償，來(lái)間接控制油缸的位置,。
$ H" m5 A% K2 e% @5 f6 z& Z; {5 [$ C( M0 \第一種方法是作為經(jīng)典的PID控制理論,，但是第二種的效果也很不錯(cuò)，比較糾結(jié),。
* a" x2 _- A+ J$ z/ Z希望有高人給以解讀。

薛覺(jué)

附：
& a5 f4 E' F& P" q3 \控制系統(tǒng)使用的是西門(mén)子TDC,，掃描周期為一個(gè)毫秒,，計(jì)算上的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)的非常明顯，所以不管用第一種還是第二種方式得到的效果都很好,，如果使用PLC來(lái)處理的話,，由于采樣周期和計(jì)算都慢了很多，可能會(huì)有所不同,，正是我想知道的地方,，目前還沒(méi)有去做實(shí)驗(yàn)。

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