機(jī)械狗在行走

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哈哈,，大蝦無論如何也要被劃入仙人行列,，想法是非常獨(dú)特,，
大蝦，狗的大腿與小腿是分別控制的,，其信號(hào)源都是分別解自不同的DSP,，信號(hào)不在一個(gè)通道上，這樣在狗摔跟頭之前,，系統(tǒng)才能判斷是該伸大腿保持力矩呢,，還是該伸小腿控制范圍，假如這個(gè)東西玩反了,，狗摔倒就再也起不來了,，
人也經(jīng)常摔這類跟頭，就是信號(hào)處理錯(cuò)了,，最后把腿劈折了,，希望大蝦不要犯這個(gè)錯(cuò)誤啊，哈哈,，

至尊仙

難道我的話有歧義,？
大腿帶動(dòng)小腿，怎么被你理解成大腿和小腿是分別控制,？,？

無能

如果大狗的四條腿是分別控制的話，大小腿就一共有8個(gè)自由度,，自由度就是從大腿姿態(tài)“推不出”小腿姿態(tài),。
我看樓主的第一張圖片，好像只有一個(gè)自由度,？就是說,，知道某腿姿態(tài)，其余皆可算出,？

風(fēng)刃

一連桿機(jī)構(gòu),，叫機(jī)械狗？如果多幾個(gè)自由度,，可以叫機(jī)器人了,，可惜只有一個(gè)吧！

haipeng806

確實(shí)很復(fù)雜啊,。樓主能不能做出來啊

至尊仙

大腿有4個(gè)自由度,，通過4個(gè)離合器來連接主動(dòng)輪,，4個(gè)離合器正常行走或者奔跑下是不分離的，這樣就保證了4條腿的狀態(tài),，小腿只能說受大腿半個(gè)控制,，還有半個(gè)控制來源于另外一組機(jī)構(gòu)，也是4個(gè),，分別控制4條小腿,，這4組機(jī)構(gòu)又通過4個(gè)錐盤（就是無級(jí)變速那個(gè)）來實(shí)現(xiàn)由行走狀態(tài)轉(zhuǎn)換為奔跑狀態(tài)，這狗由走到跑是逐漸加大步伐,，最后才成為狂奔的,，等我把斜齒輪加進(jìn)去后，大家就可以看到了,，不過這里向大家討個(gè)情,，能不能給個(gè)能用的斜齒輪插件。大腿上的4個(gè)離合器同時(shí)連接這4個(gè)錐盤,，正常狀態(tài)下都是不分離的,，如果要單獨(dú)伸展一條腿，另外3組閉鎖就是了,，但一般不會(huì)只伸展一條腿,，所以得讓4個(gè)離合器之間有個(gè)配合，不過這個(gè)已經(jīng)是在講過障礙的問題了,，超出范圍,。

阿定

好牛叉啊，佩服,，拜模中……

害怕伏櫪

998和無能說西,，樓主說東。
關(guān)公戰(zhàn)秦瓊,，跟不上仙人樓主的思維,，又讓繞糊涂了。

至尊仙

回復(fù) 38# 害怕伏櫪


   
他們說的8個(gè)自由度,，也就是一條腿一個(gè)自由度,，分別受控的話就是8個(gè)，不知道我說的對(duì)不,？

不過這狗大腿的4個(gè)自由度只有在離合器分離時(shí)才能體現(xiàn),，不分離時(shí)就4和1了，而離合器的分離可以通過計(jì)算機(jī)來控制,。至于小腿的4個(gè)自由度,，其實(shí)是和大腿相關(guān)聯(lián)的，所以不存在單獨(dú)的小腿運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然,，如果需要小腿單獨(dú)運(yùn)動(dòng),，也是可以的。

英武殿大學(xué)士

樓主有圖紙嗎,，麻煩你發(fā)給我可行？[email protected]謝謝了