機(jī)械狗項(xiàng)目誠找合作伙伴

至尊仙

6 Y( v' e2 j3 _
本人設(shè)計(jì)的機(jī)械狗,由于缺乏資金,，不能做實(shí)物模型,，如有愿意出資金資助,，或是本身就有加工條件的,，我們可以合作,。
* u$ h/ u9 f% @( O! j1 g# ]$ q* S
5 H8 Y3 w4 x* G$ @( w在這里，我先說說一些基本的設(shè)定,。

1,。自由度的問題，你看到的部分只有腿的前后和上下4個(gè)自由度,，左右是通過另外的連接機(jī)構(gòu)來控制,。也就是說你看到的那個(gè)可以做到在一條直線上不論地形起伏如何都可以自由走動(dòng)。

- {$ {* L( r! I: v0 v2 e4 P- P2,。我覺得采用齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是能夠保證腿在走動(dòng)過程,，步態(tài)的連貫，各部分受力能實(shí)現(xiàn)最佳的自適應(yīng),，不像現(xiàn)在的那些機(jī)器人,，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)太機(jī)械，靠反饋來實(shí)現(xiàn)連貫,，我感覺目前國(guó)內(nèi)的液壓傳動(dòng)還達(dá)不到,，不太現(xiàn)實(shí)，起碼目前沒看見走路像正常人的機(jī)器人,。我采用的方法是利用緩沖來修正,。齒輪從正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向逆轉(zhuǎn)時(shí)，雖然有一點(diǎn)延時(shí),，但可以通過彈簧,、橡膠墊、液壓或者其他方式來實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)的連續(xù),。齒輪傳動(dòng)的另一個(gè)優(yōu)勢(shì)就是經(jīng)久耐用,，要是液壓缸的話，反復(fù)快速抽拉幾個(gè)小時(shí),，估計(jì)就報(bào)廢了,。
# }; F4 M( O/ ?- \- M+ W- l. a
' J4 Q$ h( g6 c) ~$ e& Q3。我畫的雖然像板,，不過是有厚度的,，說起來也是立體的。不可能是薄板,�,；顒�(dòng)關(guān)節(jié)之間還可以采用加強(qiáng)件。
2 i' p* N' }6 Q3 Q% h+ \
: t& M5 _5 }! [% \* z9 |/ b' p4,。反饋機(jī)制用視頻信號(hào)控制的力反饋,。視頻型號(hào)來后,，齒輪獲得相應(yīng)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)步態(tài),，小腿上加裝主副傳感器,，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周，腿臂擺動(dòng)一個(gè)回合,，在0到1/2之間通過副壓力傳感器感應(yīng)擺動(dòng)是否受阻,，阻力大于設(shè)定值時(shí)，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)控制（即停止或強(qiáng)制運(yùn)轉(zhuǎn)）,，在1/2到3/4之間,，通過正壓力傳感器感應(yīng)是否著力，不著力或者力度不夠,，也實(shí)現(xiàn)相應(yīng)控制,。反饋機(jī)制也可以加入適當(dāng)?shù)奈灰品答仭２贿^,，我覺得單純的位移反饋模擬出來僅僅是運(yùn)動(dòng)相似,，想象一下，那種生物的運(yùn)動(dòng)過程不是對(duì)力的作用的反饋,。

5。材料的話,，我覺得用普通碳鋼就足夠了,，關(guān)鍵部位可能需要點(diǎn)高強(qiáng)度鋼。

! n( s. C" ~6 q% Z0 }6,。我沒有采用美國(guó)式的整板式,，而是將身體劃分成4個(gè)部分，像動(dòng)物一樣,，運(yùn)動(dòng)時(shí)4部分之間有一定活動(dòng)空間,。
7。四肢的平衡,，首先將四肢兩兩機(jī)械配對(duì),，即左前肢向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，右后肢與之同步向前,，另一組同此,。之后，通過視頻信號(hào)將外部環(huán)境分級(jí),，對(duì)于諸如公路一類的環(huán)境,，左前、右后之間有反饋,，但反饋是滯后控制,。復(fù)雜環(huán)境時(shí),，反饋是事前控制。
. t& U- _: `; O1 P; k8,。動(dòng)力系統(tǒng)可以沿用摩托車的發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng),。
! C9 P1 a% v8 d4 |$ g/ O- v中間那個(gè)傳動(dòng)齒輪僅是為了模擬動(dòng)畫，實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),，四肢是獨(dú)立受控的,。

如誰愿意合作，可以和我聯(lián)系,。論壇發(fā)短信,，或是電我手機(jī)15685297848
0 a0 I; @/ k- @3 }* W9 N


: Z4 q8 F' W: U' v


% v$ U7 n% w( Q. o, r" a; p補(bǔ)充內(nèi)容 (2012-3-6 13:01):
$ s) W$ p$ b+ K4 |9 o9 }6 r: P我需要的合作伙伴，并不需要你提供動(dòng)輒數(shù)百上千萬的資金,，可能僅需要幾十萬,，如果你有加工廠，可能僅是一些你不需要的廢舊器材的利用,，資金需求會(huì)更少,。

至尊仙

21111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

捉妖師

牛逼設(shè)計(jì)，但是總感覺四個(gè)腳不穩(wěn),，老美的big dog四個(gè)腳都是獨(dú)立控制的http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html
$ j: \  s8 I( k8 u1 m

peace80

這個(gè)機(jī)械狗的功用主要是什么,？

龍魂xx

挺酷的啊,，希望有人能與樓主合作

ntvc

看著聽有道理的，愿樓主早日能做出來,，讓我們大開眼界

狙擊手

1,、動(dòng)作平衡系統(tǒng)；
2,、設(shè)備的系統(tǒng)剛性要材料來保證,；
: w4 @. j  [0 D3 h& E3 、電池（動(dòng)力）的選擇,；

小鼠大膽

狙擊手 發(fā)表于 2012-3-5 21:52
1,、動(dòng)作平衡系統(tǒng)；
& P$ h6 M0 t6 o0 ~4 l2,、設(shè)備的系統(tǒng)剛性要材料來保證,；
3 、電池（動(dòng)力）的選擇,；

. ]1 A; g! U$ X0 g2 `米國(guó)大狗是燃料發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)油壓系統(tǒng)吧,！所以能獨(dú)立控制，不是能做出樣子就了事,，這個(gè)牽扯到很多工程的,，估計(jì)中科院還沒有搞出來吧！還有很多算法不是一般人才能搞的,。

chenning

很佩服你的創(chuàng)新精神和能力,，但是說實(shí)話這樣的項(xiàng)目目前是很難實(shí)現(xiàn)的,，如果要投資的話，估計(jì)也是天文數(shù)字,，事情一般不會(huì)像想象的那樣容易,，后續(xù)工作的量是非常大的。如果有這樣的能力最好還是先從容易實(shí)現(xiàn)的開始做,，先從實(shí)用的開始做,。就像運(yùn)動(dòng)會(huì)舉重一樣，你需要先有一個(gè)成績(jī),，然后才可以繼續(xù)向前,，否則你的水平再高也可能沒有成績(jī)。如果成功地作出一件有這個(gè)東西科技含量十分之一的成品,，就是一個(gè)很大的成功了,。

至尊仙

chenning 發(fā)表于 2012-3-6 11:40
: l8 K* T2 ]. ^" |7 T- c& }! q1 }很佩服你的創(chuàng)新精神和能力,，但是說實(shí)話這樣的項(xiàng)目目前是很難實(shí)現(xiàn)的，如果要投資的話,，估計(jì)也是天文數(shù)字,，事 ...

說得好，我也是這樣想的,，所以我現(xiàn)在需要找的合作伙伴也僅是能幫助做1/10的伙伴,，我聽說今年國(guó)內(nèi)幾家單位做的機(jī)械狗將要進(jìn)行pk，我想的就是先做個(gè)實(shí)物模型出來,，能pk過他們就行了,。