工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的,？----請(qǐng)教

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我也想知道零點(diǎn)的確定,，我手頭上有二手的工業(yè)機(jī)器人,，接起來試試,。

yancnc

雅馬哈是這樣的  第一次開機(jī)后要手動(dòng)回歸零點(diǎn)  ,，以后開機(jī)就不會(huì)了  除非你電池沒電了
至于做插銷什么的 我就不懂了

yongjiutadie

上電后以底座為基準(zhǔn),，依次動(dòng)作各個(gè)關(guān)節(jié)，是否到位以絕對(duì)值編碼器位置為準(zhǔn),，這樣是否就回到零位,，自己想的，沒研究過機(jī)械臂,。

syw開門造車

* J; `& m6 A1 A8 t5 ?我在飛友好,！
7 I. a: ]& f% t! p2 {.
1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽(yáng)舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座,，我想方設(shè)法搞到一張聽課證前去聽課,。
) h0 Y1 D- f- W2 K.
當(dāng)時(shí)的“示教型”工業(yè)機(jī)械手，用的是步進(jìn)電機(jī)，其每個(gè)自由度軸的精確定位,，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對(duì)值編碼器",，
多圈編碼器與單圈編碼器的區(qū)別在于，“單圈絕對(duì)值編碼器”只能記憶360度內(nèi)的角度,，而“多圈絕對(duì)值編碼器”記憶的是
$ o. u2 U3 c+ X/ _3 l, a轉(zhuǎn)了多少圈又多少角,。
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9 P2 L) `7 S/ J1 {/ S6 U7 q4 u. M, J如果用此機(jī)械手最末端自由度軸，順時(shí)針擰螺絲8圈又45度,，“多圈絕對(duì)值編碼器”就將8圈又45度這一數(shù)值準(zhǔn)確記憶下來,，
那么該軸只要反轉(zhuǎn)8圈又45度，該自由度軸就歸零了,。其他自由度軸依此類推,。
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現(xiàn)在，由于伺服電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步,，機(jī)械手及數(shù)控類機(jī)械精確定位問題變的簡(jiǎn)單了！
0 b6 y- N4 B- I8 N8 s只要將伺服電機(jī)設(shè)置成位置模式,，控制脈沖數(shù)既可,。零位開始，正轉(zhuǎn)N個(gè)脈沖,，再反轉(zhuǎn)相同的脈沖數(shù),，該軸就歸零了。
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我在飛

syw開門造車 發(fā)表于 2012-8-5 06:26
我在飛友好,！
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1976年前后,，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽(yáng)舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞 ...

7 R( H' c7 h8 Z. I; {非常感謝開門造車前輩的講解,！

( Q* c3 D6 G) p( m) [我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話,，通過什么手段找出每個(gè)機(jī)器人各軸的零位使其與示教控制器內(nèi)的模型的各軸零位重合，這才能保證機(jī)器人的精度,。
7 H" {6 W/ Q  D; A0 C5 g: y: N' l

朋友

很想學(xué)習(xí)這方面的東西,，關(guān)注中,。

syw開門造車

我在飛 發(fā)表于 2012-8-5 08:36
$ x" c+ k6 ]0 f9 w/ X; ~/ Y非常感謝開門造車前輩的講解！
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我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話,，通過什么手段找出每個(gè)機(jī) ...

我在飛友好,！
: v9 _( `3 p1 ~. D0 b2 Y) J$ r.
0 e' R& }- H5 ~7 t) D$ N每個(gè)絕對(duì)值編碼器都有一個(gè)0圈0度這一位置。
. U) z% c" z: t9 J* \' J0 t你只要操作機(jī)械手,，將每個(gè)自由軸調(diào)節(jié)到使其對(duì)應(yīng)的絕對(duì)值編碼器,，全都處于0圈0度這一位置，
并將此時(shí)機(jī)械手端點(diǎn)記錄為“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”。
2 T2 [! u* M" K' Q" P.
( R0 H1 [% w  O% j6 e然后,，將機(jī)械手亂動(dòng)一氣,，再重復(fù)上述調(diào)零過程，再測(cè)量“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”,，看是否與記錄一致,，
就可了解該機(jī)精度。
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* j/ `/ v% t3 K4 O  O: L# csyw    120806  06:46

張愛黃ZLH

學(xué)習(xí)了

淡漠,、往昔

學(xué)習(xí)

武漢老虎

用接近開關(guān)確定零點(diǎn)