四自由度混聯(lián)碼垛機器人,，討論

wsqlv · 發(fā)表于 2012-8-19 22:58:00

結構上可以實現(xiàn),，不知道具體效果如何,？另外抓手準備怎么做,！能否確保抓起來？,？,？

huawei-hw · 發(fā)表于 2012-8-19 23:06:21

wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 22:58 ) n1 T: K, M' [7 c' b y
結構上可以實現(xiàn)，不知道具體效果如何,？另外抓手準備怎么做,！能否確保抓起來,？？,？

抓手就要根據(jù)要抓取的物體靈活設計了，不同的包裝物配的抓手是不同的,。抓起來還是沒問題的,，難題在與軌跡控制，不過這個屬于電氣控制的范疇了,。

wsqlv · 發(fā)表于 2012-8-19 23:12:30

軌跡控制的話伺服電機還是可以解決的,。。上次做了一臺,，問題就出在抓手上,，調試的時候改了好幾次，最后勉強成功�,�,！呵呵我個人認為抓手還是一個難點！當然我能力有限,，呵呵,！請多賜教

huawei-hw · 發(fā)表于 2012-8-19 23:16:20

wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 23:12
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{:soso_e127:},，伺服電機只是驅動元件啊。我說的軌跡控制是：中控發(fā)送指令,，驅動各軸電機聯(lián)動,，使抓手運動到指定位置，這個需要實測機器的動力學特性,，前期做動力學仿真模擬下最好,。

waiwai0809 · 發(fā)表于 2012-8-20 10:49:23

我只是打醬油的，

biggunner · 發(fā)表于 2012-8-21 13:35:34

看看熱鬧
學習學習

chenning · 發(fā)表于 2012-8-21 13:57:22

我的碼垛機器人就是這種結構,，成熟產品,。

huawei-hw · 發(fā)表于 2012-8-21 14:08:34

chenning 發(fā)表于 2012-8-21 13:57 ! U6 ^) R$ S# U, F
我的碼垛機器人就是這種結構，成熟產品,。

是的,，看來大家研究的方向差不多啊。有機會多交流交流,。

ZOJQR · 發(fā)表于 2012-8-22 23:12:09

這種碼垛機械手還是不錯的,，就是大小臂是焊接結構不結實,，易出現(xiàn)裂紋；整個傳動系暴露在大氣中,，不利于防塵,，傳動件易磨損；打潤滑劑不方便,。建議學習一下ABB460,，660，庫卡等等,。

小灰狼1324 · 發(fā)表于 2012-8-22 23:54:55

從臂架結構來說,，整體結構原理是基于平衡吊結構,，同時用兩個平行四邊形機構來保證抓手的旋轉軸線始終垂直向下

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