四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人,，討論

wsqlv

結(jié)構(gòu)上可以實(shí)現(xiàn),，不知道具體效果如何,？另外抓手準(zhǔn)備怎么做,！能否確保抓起來？,？,？

huawei-hw

wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 22:58
* ?# S5 X0 M5 K) `3 Q' o% x結(jié)構(gòu)上可以實(shí)現(xiàn)，不知道具體效果如何,？另外抓手準(zhǔn)備怎么做,！能否確保抓起來？,？,？

抓手就要根據(jù)要抓取的物體靈活設(shè)計(jì)了，不同的包裝物配的抓手是不同的。抓起來還是沒問題的,，難題在與軌跡控制,，不過這個(gè)屬于電氣控制的范疇了。

wsqlv

軌跡控制的話   伺服電機(jī)還是可以解決的,。,。上次做了一臺,，問題就出在抓手上,，調(diào)試的時(shí)候改了好幾次，最后勉強(qiáng)成功�,�,！呵呵 我個(gè)人認(rèn)為抓手還是一個(gè)難點(diǎn),！當(dāng)然我能力有限，呵呵,！請多賜教  

huawei-hw

wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 23:12
9 y; B# u6 a: [軌跡控制的話   伺服電機(jī)還是可以解決的。,。上次做了一臺,，問題就出在抓手上，調(diào)試的時(shí)候改了好幾次,，最后勉 ...

& g: C" N, v3 V/ @  k{:soso_e127:},，伺服電機(jī)只是驅(qū)動(dòng)元件啊。我說的軌跡控制是：中控發(fā)送指令,，驅(qū)動(dòng)各軸電機(jī)聯(lián)動(dòng),，使抓手運(yùn)動(dòng)到指定位置，這個(gè)需要實(shí)測機(jī)器的動(dòng)力學(xué)特性,，前期做動(dòng)力學(xué)仿真模擬下最好,。

waiwai0809

我只是打醬油的，

biggunner

看看熱鬧
7 V. [4 @2 h4 r: q- f9 [學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

chenning

我的碼垛機(jī)器人就是這種結(jié)構(gòu),，成熟產(chǎn)品,。

huawei-hw

chenning 發(fā)表于 2012-8-21 13:57
  ~$ P8 t- s  r7 @3 a* O! {3 p2 O我的碼垛機(jī)器人就是這種結(jié)構(gòu)，成熟產(chǎn)品,。

+ H9 ^) z+ D0 b3 Q* r是的,，看來大家研究的方向差不多啊。有機(jī)會多交流交流,。

ZOJQR

這種碼垛機(jī)械手還是不錯(cuò)的,，就是大小臂是焊接結(jié)構(gòu)不結(jié)實(shí)，易出現(xiàn)裂紋,；整個(gè)傳動(dòng)系暴露在大氣中,，不利于防塵，傳動(dòng)件易磨損,；打潤滑劑不方便,。建議學(xué)習(xí)一下ABB460,，660，庫卡等等,。

小灰狼1324

從臂架結(jié)構(gòu)來說,，整體結(jié)構(gòu)原理是基于平衡吊結(jié)構(gòu),，同時(shí)用兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)來保證抓手的旋轉(zhuǎn)軸線始終垂直向下