機器人減速器——球體減速機 探討

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日本的RV,、FA,，斯洛伐克的TwinSpin，或者韓國的SEJIN，其實都只是結(jié)構(gòu)上的簡單創(chuàng)新。日本KAMO的球減速器在原理上還是有很巧妙的創(chuàng)新的,。這些除了韓國的SEJIN采用的是純漸開線齒形外，其他都是擺線類齒形技術(shù),。

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( i2 r- x; i6 t( s% D4 `- e       球體減速器的發(fā)明好像只是為了調(diào)整側(cè)隙,。但是該結(jié)構(gòu)較RV結(jié)構(gòu)有明顯的缺陷：RV的齒形是多條線接觸,，球體減速器是多點接觸，相同尺寸的承載能力會下降很大,。實際上球體上承受壓力的圓周方向的分力才會產(chǎn)生有效扭矩,，也就是會較RV結(jié)構(gòu)多出一個軸向力。此力會進一步降低減速器承載能力,。對球體減速器綜合分析后會發(fā)現(xiàn)：初步估算同尺寸球體減速器的承載力是RV結(jié)構(gòu)減速器的一半以下,。
+ L5 I' x4 i$ p& q& B" N$ x     在分析通過最終裝配來調(diào)整側(cè)隙的必要性。發(fā)現(xiàn)此舉純屬畫蛇添足,。我認(rèn)為側(cè)隙的保證應(yīng)該靠加工精度和分組裝配方法來保證,。
     原因：把加工精度分，形狀精度+尺寸精度,。不管通過哪種方法裝配,，都要保證形狀精度。如果形狀精度不能保證,，通過裝配松緊來調(diào)整側(cè)隙就失去實際意義了,。或者達不到理想傳動效果,。
       如果可以達到形狀精度,，實際上可以用測量零件后，通過分組裝配的方法來保證側(cè)隙,。那有何必要用裝配松緊來調(diào)整側(cè)隙呢,？
7 S( {0 v- y1 q( c$ F; g! @0 N        而且球體減速器要加工高精度凹槽，相比RV的平面齒形,，加工難度更大,。精度更難以保證。

       總而言之,，個人觀點,，機器人減速器更適合用擺線針輪齒形。

游魂幻世

擺線鋼球傳動屬于球體減速器吧,，它相比于擺線針輪傳動最大的優(yōu)點就是無回差,，通過調(diào)整軸向間隙來實現(xiàn)，所謂回差就是主動軸轉(zhuǎn)動,，從動軸度過一個微小的滯后才轉(zhuǎn)動,，在機器人等高精度場合有用,。

劉景亞

Lz所說的球體減速機其實就是擺線鋼球減速器。

wllgold

同意樓主的觀點

myloveliya

真是專業(yè)

ChrisRedfield

問過臺灣的一個球體減速機參數(shù)，性能參數(shù)達不到擺線針輪的減速機啊

frinkpu

不錯

chenhan91

球體減速器我覺得還是優(yōu)勢很明顯的啊,，就是那個調(diào)整間隙這個,，不是像精密軸承一樣預(yù)壓的嗎？

涂紅宇

恒豐泰可以忽略吧,！不黑他,，說的是實話！