拋光機(jī)器人的軌跡生成

周玉w

     用串聯(lián)機(jī)器人做拋光,，有五個(gè)自由度,，通過UG/ CAM得到模型曲面的刀位數(shù)據(jù),，就是刀軌,，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto語句）,，那么請問接下來怎么才能得到串聯(lián)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)呢？或者是機(jī)器人末端點(diǎn)的數(shù)據(jù)呢,？  是不是通過刀軌就是goto語句后面的數(shù)值,，通過坐標(biāo)變換等得到機(jī)器人末端點(diǎn)的數(shù)據(jù)再通過一系列反解得到各個(gè)關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)再通過控制器控制它的拋光過程？請大師們詳細(xì)介紹哈,，具體怎么操作,？ 感激不盡！,！

射鷹人

項(xiàng)目不錯(cuò)

whwjfrank

不懂，等待高手出現(xiàn)

周玉w

whwjfrank 發(fā)表于 2013-1-18 13:26
  i3 S- |1 u* i7 s不懂,，等待高手出現(xiàn)

5 P( X/ ~5 o5 Z 如果有誰做過此類的話   他一定會(huì)很知道的   呵呵  
% O1 \: N7 l" ?4 d) @3 L& i0 M

楊經(jīng)保

     拋光機(jī)器人不是那么好做滴,！
   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線,；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧,，在機(jī)器軌跡規(guī)劃器生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)對曲面進(jìn)行時(shí)時(shí)計(jì)算,，其運(yùn)動(dòng)加減速度由高階多項(xiàng)式生成加速度曲線，同時(shí)還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小,，時(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人各軸的輸出力大小,，以保證工件的拋光精度和磨削量。
    這個(gè)只能這么說個(gè)大概,，深入的有一大套理論,，不是一句兩句話能講的清楚的。

楊經(jīng)保

     拋光機(jī)器人不是那么好做滴,！
   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線,；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧,，在機(jī)器人軌跡規(guī)劃器生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)對曲面進(jìn)行時(shí)時(shí)計(jì)算,，其運(yùn)動(dòng)加減速度由高階多項(xiàng)式生成加速度曲線，同時(shí)還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小,，時(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人各軸的輸出力大小,，以保證工件的拋光精度和磨削量。
    這個(gè)只能這么說個(gè)大概,，深入的有一大套理論,，不是一句兩句話能講的清楚的。

周玉w

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2013-1-18 18:00
拋光機(jī)器人不是那么好做滴,！
   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線,；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的 ...

. g' U# Z2 Q& ?2 F  D- h. X1 Y' q恩 您說的很對   非常感謝您的回答  我輩再好好奮斗奮斗   又不懂的希望再指導(dǎo),！  謝謝,！

sunlight_1988

話說我們公司車間的打磨也很惱火，工人說打磨費(fèi)力費(fèi)時(shí),，也想弄一臺(tái)自動(dòng)打磨的,，坐等高人

baobeibaiku

只是個(gè)后置的問題 我也在研究換個(gè)萬一  機(jī)械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定

周玉w

baobeibaiku 發(fā)表于 2013-4-17 22:04
' j: ?6 V$ B  V+ G7 G只是個(gè)后置的問題 我也在研究換個(gè)萬一  機(jī)械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定

% T. ^3 r1 `  K+ [目前能做到哪一步啊   能整到末端的法向量嗎