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樓主 |
發(fā)表于 2013-8-4 13:04:09
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二,、第二種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖2：& ]; l$ ^2 K4 i" ~; q' M, {$ b
5、6軸電機(jī)在小臂內(nèi)安裝,，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動,。
/ P% c2 g$ Y$ I/ ]2 { 這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)：' d% `* u* O, d/ Y3 k
4、5,、6的機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)較為簡單,，易于實現(xiàn)；
; ^2 N* u Y% \ [$ o/ y8 [缺點(diǎn)：
s7 t( |+ Q, L) H& s$ H% L1,、 電纜穿線較難,；
) i8 [4 z9 c7 P: J# l2、 電機(jī)放在小臂內(nèi),，增加了2,、3軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；( @& ]1 I3 w4 w. `: Q( H/ A
3,、 不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計,；
9 M3 M3 T. K, Q8 \# Z" Q& O! {7 l2 q9 @ n& w: m' s' b
三、第三種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動,，5軸電機(jī)在小臂內(nèi),，6軸電機(jī)直接與減速機(jī)聯(lián)接。/ @" U$ Z# `( K1 D
優(yōu)點(diǎn)：4,、5,、6軸機(jī)械傳動較為簡單；
2 G% e6 `) c5 r; j$ z% ~缺點(diǎn)：
3 \9 j# y) P9 ~/ t3 s2 \1,、 電纜穿線困難,；
+ {$ W9 T) x; ]2、 電機(jī)放在小臂內(nèi),，增加了2,、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等,；
! D9 {- C; b' v4 o$ m5 H1 L) a3,、 不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計；9 \1 V7 x: {3 H& ~. X* I
2 ^$ t7 o1 Q- s& Y$ \3 r' a四,、第四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖4：2 i/ U; w$ n* F+ C
3軸電機(jī)也在2軸轉(zhuǎn)殼上,，其它與第三種機(jī)械傳動相似。
" m3 W, S) V2 }優(yōu)點(diǎn)：
- w) h" p+ r+ s) w" D$ j1,、4,、5、6軸機(jī)械傳動較為簡單,；6 Q" n8 ~! z9 x8 m d
2,、運(yùn)動速度快；% D7 {. w+ t) |' P! F% H6 }
缺點(diǎn)：! f7 |" u$ o; j5 |( O: ]
1,、 電纜穿線困難,；
- d( }) |6 Z8 X3 A5 H2、 電機(jī)放在小臂內(nèi),，增加了2,、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率,；& h8 V" ^, h) H0 a$ O
3,、 不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計；. t w9 G# V* L* C( ^6 |/ G) P) C
4,、 運(yùn)動范圍空間減�,。�
/ K3 q F# R B, h7 k
/ ?/ E) d' ?# G& y* P; o/ P$ e) N
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樓主: 淡云清風(fēng)
發(fā)表于 2013-8-6 08:25:44
