已知機(jī)械臂重量如何求旋轉(zhuǎn)扭矩,？

火星愚公

如圖所示,。機(jī)械臂重量G1,，負(fù)載重量G2,，現(xiàn)在我想弄個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)這個(gè)系統(tǒng),，使機(jī)械臂能夠繞著旋轉(zhuǎn)軸做圓周運(yùn)動(dòng),。可是我不知道這個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪所需的扭矩M怎么選,，有誰知道嗎,，或者指點(diǎn)我該往哪個(gè)方向去查。以前沒計(jì)算過這些都無從下手,。只要大概計(jì)算下就可以了,。
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感謝社友！

ww112358134711

勻速還是加速,？加速度多少？傳遞效率多少,？往這幾個(gè)方面去考慮就行了,。

火星愚公

ww112358134711 發(fā)表于 2013-12-10 21:59
勻速還是加速,？加速度多少？傳遞效率多少？往這幾個(gè)方面去考慮就行了,。

勻速,，效率假定100%，到時(shí)會(huì)弄個(gè)效率,。您知道怎么計(jì)算,，或者我該查哪方面的資料呢，求教
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ww112358134711

勻速,，效率100%,，那就不需要扭矩啦，實(shí)際上你要算的扭矩有三個(gè),，一個(gè)是在勻速時(shí),，克服的是摩擦力產(chǎn)生的扭矩，一個(gè)是加速時(shí),，除了摩擦力還有加速扭矩,，這與最高速度及加速度及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有關(guān)，第三個(gè)是減速時(shí)的扭矩,，跟加速的影響因素相同,，但影響方向不一樣。你去百度一下電機(jī)選型的文檔看就知道了,。

zerowing

唉,，大俠，你這系統(tǒng)怎么看都不可能是勻速,。機(jī)械吊臂,，必然是其起停頻繁的設(shè)備。即便旋轉(zhuǎn)起來了,，速度亦不會(huì)太快,。因此，電機(jī)功率主要消耗是在啟動(dòng)上,。也就是計(jì)算加速扭矩的啟動(dòng)功率,。
計(jì)算系統(tǒng)的慣量扭矩，要計(jì)算你的驅(qū)動(dòng)齒輪的慣量,，計(jì)算吊臂系統(tǒng)的慣量,，計(jì)算吊取重物的慣量。
計(jì)算摩擦扭矩,，要考慮吊臂系統(tǒng)的傾翻帶來的軸承承載不均引發(fā)的局部高摩系數(shù)下的扭矩,。當(dāng)然，泛泛而算,，你可以忽略這種不均載。

火星愚公

zerowing 發(fā)表于 2013-12-11 01:14
唉，大俠,，你這系統(tǒng)怎么看都不可能是勻速,。機(jī)械吊臂，必然是其起停頻繁的設(shè)備,。即便旋轉(zhuǎn)起來了,，速度亦不會(huì) ...

哦，我就是想要這種泛泛而算的,。

kangbaggio

不知你這個(gè)項(xiàng)目是不是已經(jīng)開始制作,，如還在設(shè)想期，其實(shí)可以考慮下用機(jī)械手臂來替換,，因?yàn)闄C(jī)械手臂是伺服,、絲桿集成，會(huì)充分考慮負(fù)載,、最大慣性力矩等,。
如自己制作，要考慮的因素較多,，如計(jì)算出現(xiàn)偏差,，達(dá)到了滾珠絲桿的危險(xiǎn)速度，會(huì)嚴(yán)重影響設(shè)備壽命,。

火星愚公

kangbaggio 發(fā)表于 2013-12-12 09:18
不知你這個(gè)項(xiàng)目是不是已經(jīng)開始制作,，如還在設(shè)想期，其實(shí)可以考慮下用機(jī)械手臂來替換,，因?yàn)闄C(jī)械手臂是伺服,、 ...

其實(shí)我這個(gè)就是機(jī)械手的，只是簡化的太簡了�,，F(xiàn)在兩節(jié)機(jī)械手全部伸長是1000mm,，重量如圖G1和G2。這兩節(jié)機(jī)械手固定在一個(gè)轉(zhuǎn)盤上,，我現(xiàn)在就是要用蝸輪驅(qū)動(dòng)這個(gè)轉(zhuǎn)盤的,。然后我想大概知道這個(gè)蝸輪所需要的扭矩。

kangbaggio

火星愚公 發(fā)表于 2013-12-12 14:29
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2 X* H6 N1 ^& I  D$ n1 q發(fā)一些計(jì)算公式共享,，看看是否可以幫上你。

火星愚公

kangbaggio 發(fā)表于 2013-12-12 15:25
5 U/ z4 v9 _* p; T/ ^發(fā)一些計(jì)算公式共享，看看是否可以幫上你,。

非常感謝這位社友提供的資料,，這幾天有點(diǎn)忙。過幾天我仔細(xì)研究研究,。另外,，你那個(gè)帖子的資料貌似有點(diǎn)少。不過還是非常謝謝這位社友,。