TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
. i3 f, f; _  u1,，一臺4軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，通過示教器示教得到空間中A,，B,，C , D.點(diǎn).
# @( [* c/ h8 [控制要求如下：直角坐標(biāo)機(jī)器人按照A,B,C,D順序?qū)κ窘厅c(diǎn)進(jìn)行再現(xiàn)。
本人寫了二套程序效果不是很理想,，想請各位指點(diǎn)指點(diǎn)!                          
    mode:
, I% y1 }3 P5 n, z# g" g' i9 k$ qIF READ_OP(202)=1 THEN
5 ]1 L$ L% h6 ], s3 @. H    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
6 P3 B: a- n6 d( g; c! Q$ fMERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
! x. s; d3 c  T# c/ P& }GOTO mode
此程序在運(yùn)行過程中的抖動,，本人想是不是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向改變后引起的
$ R) _1 a( H/ j; R/ U" ?  Y4 s電機(jī)抖動         
7 U7 R: h: ~5 U5 K7 H! a/ e    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
5 p* B: d' `0 M  D1 L- \; s    BASE(2,1,0,3)
6 p+ D# I' e! ]" h9 U# U! _' G5 E    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
     WAIT IDLE
  W- W# X" `1 t, VENDIF
GOTO mode 1
5 M- y! d* {1 ~2 e- B6 Y6 \6 G; K此程序在運(yùn)行過程中不抖動，但運(yùn)行不平滑 ,。想請各位指點(diǎn)指點(diǎn)!
問題能得到解決,，本人定有重謝 ！聯(lián)系電話：13782704927,，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去,，指的是距離，但是過去有講究,，也就是以什么姿態(tài),，就是以單一速度？還是變速度,，變速度講究加速度，再講究還有躍度,。這里的幾個度不能有突變,，這樣動作就不像機(jī)械人了。

99999

謝不必了,，短期解決方法是每個機(jī)械運(yùn)動配平衡,，根本解決方法是換驅(qū)動。