TRIO控制器控制問(wèn)題探討,，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠,，能幫我解決一下這個(gè)問(wèn)題嗎,？
1，一臺(tái)4軸直角坐標(biāo)機(jī)器人,，通過(guò)示教器示教得到空間中A,，B，C , D.點(diǎn).
3 ~+ N) L4 ?# F2 }$ K3 B控制要求如下：直角坐標(biāo)機(jī)器人按照A,B,C,D順序?qū)κ窘厅c(diǎn)進(jìn)行再現(xiàn),。
本人寫(xiě)了二套程序效果不是很理想,，想請(qǐng)各位指點(diǎn)指點(diǎn)!                          
    mode:
; j; `! E; y& o  I  A5 \IF READ_OP(202)=1 THEN
$ ~, T+ G1 A+ T" K    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
GOTO mode
$ T3 [5 W6 N& Z' v2 X8 {此程序在運(yùn)行過(guò)程中的抖動(dòng)，本人想是不是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向改變后引起的
- L; M0 ?) m8 d0 [# z" j電機(jī)抖動(dòng)         
8 g+ V7 a  a9 w! k( m    mode1:
' C" l2 e( @5 _) uIF READ_OP(202)=1 THEN
3 ?) @. F7 @1 \, J3 u% H$ r4 F    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
3 a! p7 Q1 A* i% L( d' g7 M    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
$ t: R0 Q9 V, x     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
. H' F) Y8 f; q* v1 C    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
& x/ R- S4 _1 K     WAIT IDLE
ENDIF
$ x. P# k) s0 j. j7 _GOTO mode 1
此程序在運(yùn)行過(guò)程中不抖動(dòng),，但運(yùn)行不平滑 ,。想請(qǐng)各位指點(diǎn)指點(diǎn)!
問(wèn)題能得到解決，本人定有重謝 ,！聯(lián)系電話：13782704927,，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過(guò)去，指的是距離,，但是過(guò)去有講究,，也就是以什么姿態(tài)，就是以單一速度,？還是變速度,，變速度講究加速度，再講究還有躍度,。這里的幾個(gè)度不能有突變,，這樣動(dòng)作就不像機(jī)械人了。

99999

謝不必了,，短期解決方法是每個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)配平衡,，根本解決方法是換驅(qū)動(dòng)。