TRIO控制器控制問題探討,，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠,，能幫我解決一下這個問題嗎,？
& l: R: C8 z# b* \+ Z3 m1，一臺4軸直角坐標機器人,，通過示教器示教得到空間中A,，B，C , D.點.
控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現(xiàn),。
本人寫了二套程序效果不是很理想,，想請各位指點指點!                          
    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
: ]4 q  {; n9 I4 E% x* [6 }    BASE(2,1,0,3)
' c# t7 s6 {: H: I9 L; [- }    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
MERGE AXIS(2)=OFF
# l1 j' P+ z, B* C3 [ENDIF
GOTO mode
. B2 u# j7 J0 g& W9 @5 [此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
電機抖動         
    mode1:
. O- l9 N/ j9 q* [- n7 q) x, pIF READ_OP(202)=1 THEN
0 R8 j4 |% x( g. W3 n7 Q1 K9 i    BASE(2,1,0,3)
! B0 Q6 S0 i9 M. s  O( t    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
& q' I( y6 L2 y% Z* F    WAIT IDLE
  k+ Z7 V, K3 R# d( i    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
     WAIT IDLE
' l  s3 {3 b$ x   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
     WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
此程序在運行過程中不抖動,，但運行不平滑 ,。想請各位指點指點!
' z+ T+ M' G) q- X: _2 F問題能得到解決，本人定有重謝 ,！聯(lián)系電話：13782704927,，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離,，但是過去有講究,，也就是以什么姿態(tài)，就是以單一速度,？還是變速度,，變速度講究加速度，再講究還有躍度,。這里的幾個度不能有突變,，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了,，短期解決方法是每個機械運動配平衡,，根本解決方法是換驅動。