TRIO控制器控制問題探討,，能幫助完成者定重謝,！

24K純帥2

各位大俠,，能幫我解決一下這個問題嗎,？
" E, \2 h8 f* \- b1 d1，一臺4軸直角坐標機器人,，通過示教器示教得到空間中A,，B，C , D.點.
控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序?qū)κ窘厅c進行再現(xiàn),。
* w* W9 P7 A4 |- ~/ o8 d. T本人寫了二套程序效果不是很理想,，想請各位指點指點!                          
" H0 s( {+ @: q2 a    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
; w$ x: ~% c8 s5 q; \, C; H    BASE(2,1,0,3)
: Z% Y9 S+ u4 a3 P' e  T! e    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
/ r, ^- \  s* L( k: v! \: i9 K9 M   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
; d9 P: ~" v1 }4 `, _6 qGOTO mode
8 V( {( {3 w  u' S% i2 w此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉(zhuǎn)方向改變后引起的
2 _5 Z* E8 Z& I- p電機抖動         
    mode1:
  `( }. a# |0 w9 b# k' F  OIF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
9 s- L% R; G- B! v3 _* i6 T+ k    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
     WAIT IDLE
. [" e+ G, Z, f) Z* a   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
; k# o% f1 w1 x9 ^* v/ p6 \5 B    WAIT IDLE
8 A% L$ U. n9 q   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
7 p! S$ \1 r8 i- ?1 U     WAIT IDLE
1 D. A! f' d+ {$ r) SENDIF
GOTO mode 1
6 D: E* J7 U8 r0 V$ N1 q6 B此程序在運行過程中不抖動,，但運行不平滑 ,。想請各位指點指點!
" J6 K7 _" k% g0 @7 a問題能得到解決，本人定有重謝 ,！聯(lián)系電話：13782704927,，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去,，指的是距離，但是過去有講究,，也就是以什么姿態(tài),，就是以單一速度？還是變速度,，變速度講究加速度,，再講究還有躍度,。這里的幾個度不能有突變,，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了,，短期解決方法是每個機械運動配平衡,，根本解決方法是換驅(qū)動。