誰(shuí)了解EPSON機(jī)械手控制器的結(jié)構(gòu)

xiangchen68

  EPSON機(jī)械手的控制器外殼類(lèi)似普通電腦主機(jī)，我們將“pc”機(jī)與它相連，然后在PC上開(kāi)發(fā)使用機(jī)械手的程序,。我現(xiàn)在想把機(jī)械手的控制器結(jié)構(gòu)搞清楚。
問(wèn)題是：
8 J* ]" Z* v: f3 m: X                 1.在機(jī)械手實(shí)際使用時(shí)，“pc”是不用的，那路徑規(guī)劃由誰(shuí)來(lái)做,，特別是笛卡爾路徑規(guī)劃？,？
                 2.我看了galil的控制卡,，只能容納2000linesx80char語(yǔ)句，而且里面的存儲(chǔ)空間也不多,，假如我編一個(gè)2000行的機(jī)械手使用程序,，再將之編譯為控制卡里面的運(yùn)動(dòng)指令程序，那空間是不是就不夠了,，況且在笛卡爾規(guī)劃的時(shí)候會(huì)有非常多的離散數(shù)據(jù)？,？   
                  如果EPSON的控制器是pc+控制卡的這種結(jié)構(gòu),，那個(gè)大機(jī)箱里面是不是還有一個(gè)能代替pc的東東？,？或者epson的控制器是其他的結(jié)構(gòu),？？
7 {% N% f6 j" k$ s                 有誰(shuí)知道嗎,，交流交流

起個(gè)名很難啊

額,，愛(ài)普生的東西很成熟了，保密工作肯定做得很好,，反正我們公司的連調(diào)試都不會(huì),。,。。,。

龍游大海

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我也不清楚,，不過(guò)按你說(shuō)的有可能在“pc”里編g代碼時(shí)同步解析成角度和速度值存在控制卡或外部?jī)?nèi)存庫(kù)里，這樣復(fù)雜的逆解規(guī)劃由“pc”搞定了,，接下來(lái)開(kāi)機(jī)時(shí)每個(gè)關(guān)節(jié)控制卡按時(shí)間不斷取出角度值速度值運(yùn)行,。所以想了解控制器算法只有從“pc”機(jī)里的編譯器入手。

xiangchen68

多謝小伙伴們解答,，我現(xiàn)在知道個(gè)大概了,，控制器里面是有一個(gè)上位機(jī)的，可是這個(gè)上位機(jī)該怎么搭建,，還是不會(huì),，什么硬件，什么操作系統(tǒng),？