關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)

一葉遮目

關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)
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關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件圖解(RV減速器)
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謝謝分享

sundy25

這個(gè)應(yīng)該也叫行星輪機(jī)構(gòu)吧,，擺線針輪減速機(jī)里的結(jié)構(gòu)更精巧

ww112358134711

RV減速機(jī)最貴的是偏心輪，加工的機(jī)床特別貴,，而且加工效率慢,，所以一般不敢輕易做,。

太多遺憾

國內(nèi)的一般都不咋地

jesuisdj

學(xué)習(xí)了

luxiang821

http://wenku.baidu.com/view/a1a8068dd0d233d4b14e6947.html
$ W2 I2 ]3 g, H9 n幫貼個(gè)百度文庫的鏈接,，大家不用心疼積分了,。

大陸架

                            RV減速器
* a, T: `- C1 x
   RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊,，傳動(dòng)比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小,，噪音低,，能耗低。
1.  簡介： RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng),，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的,，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小,、重量輕,、傳動(dòng)比范圍大、壽命長,、精度保持穩(wěn)定,、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn),。日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注,。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng),，扭矩大,，定位精度高，振動(dòng)小,，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人,，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備,，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域,。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命,，而且回差精度穩(wěn)定,，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器,，因此,，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì),。
6 Z4 N( \7 a7 B% N# V# q5 z     工作原理
RV-E型減速機(jī)是2級(jí)減速型。
' l$ C( n- r; ]9 \第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu)
6 B" ~3 L+ f) B0 |/ I輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪,，按齒數(shù)比進(jìn)行減速,。這是第一減速部。
第2減速部…差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)
# J3 t1 z! l% ~' z# _! _
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直齒輪與曲柄軸相連接,，變?yōu)榈诙�減速部的輸入,。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪,。另外,，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列,。
  i. }$ |1 n3 k# [6 d如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪,，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。
此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周,，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒,。

這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。
  T" t9 f% d8 c# R! t, O) b將軸固定時(shí),，外殼側(cè)成為輸出側(cè),。
8 U1 n+ K# S- IRV-E型減速機(jī)有很多使用方法。旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示,。
7 D, `, a0 j" d4 F請(qǐng)選擇最佳實(shí)用方法,。
第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出,。
) m/ Z# q9 g. H2 a; u軸轉(zhuǎn)動(dòng)情況
" q! J) r. d% X" N" n* M% f+ Q: Q
; A& [/ m( n; ZR :速比值
Z1:輸入齒輪的齒數(shù)
Z2：直齒輪的齒數(shù)
Z3：RV齒輪的齒數(shù)
) P3 o. }& J1 m8 L* }# R% e. LZ4：針齒根數(shù) i：減速比
2.原理   RV減速機(jī)的傳動(dòng)裝置是由第一級(jí)漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成,，為一封閉差動(dòng)輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動(dòng)的太陽輪1與輸入軸相連,，如果漸開線中心輪1順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自轉(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng),，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個(gè)曲柄軸上,，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí),，還將反方向自轉(zhuǎn),，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來推動(dòng),，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來,。

RV減速器減速原理圖

, j6 Y$ P: Z4 k! g- n" c3.特點(diǎn)  
(l)傳動(dòng)比范圍大；
(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架,，用行星架左端的剛性大圓盤輸出,，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu),。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差�,�,；
(3)只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證,，就可獲得高精度和小間隙回差,；
! d2 u: J0 {+ U# O( p& X& m(4)傳動(dòng)效率高；
) j& {+ E2 O9 [5 Q7 g(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小(或者說單位體積的承載能力小),，RV減速器由于第一級(jí)用了三個(gè)行星輪,，特別是第二級(jí)，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合,，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩,，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi),，使軸向尺寸大大縮小,，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小。

大陸架

http://baike.baidu.com/view/8702200.htm?fr=aladdin  詳細(xì)圖片可見此鏈接。

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