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發(fā)表于 2014-11-27 09:47:57
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RV減速器
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" r# d0 Y3 _8 k! @5 b) x RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成,，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械,，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小，噪音低,，能耗低,。: c7 H6 `. X, X" F
1. 簡(jiǎn)介： RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的,，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn),，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕,、傳動(dòng)比范圍大,、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定,、效率高,、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國(guó)內(nèi)外的廣泛關(guān)注,。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小,，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大,，定位精度高,，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人,，機(jī)床,，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域,。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度,、剛度和壽命,，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低,，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器,，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì),。
$ a* u7 P; k/ ^, S6 C0 @ 工作原理
: ~ P `3 V, |9 }: _! y$ IRV-E型減速機(jī)是2級(jí)減速型,。: b, a# m k4 k
第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu)1 b9 x( H& R, d' f- r8 J4 E% R
輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速,。這是第一減速部,。, K7 W3 M9 I( A5 p% A% H
第2減速部…差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)
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直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙䴗p速部的輸入,。在曲柄軸的偏心部分，通過(guò)滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪,。另外,，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列,。" |" C9 e8 ^9 d$ k7 Z
如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪,，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。$ M# @" m) ]$ N2 T: P" O
此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周,，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒,。
+ W( g: X$ g* b2 V- S2 ]9 S" d# Q
9 o6 I! [4 v# L- q7 Y) X; {; | R這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。2 p: v1 ?$ s1 C3 e% o
將軸固定時(shí),，外殼側(cè)成為輸出側(cè),。
" U1 a) N3 D/ C8 K3 W$ TRV-E型減速機(jī)有很多使用方法。旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示,。6 a& B+ x$ n9 A5 l+ N- `
請(qǐng)選擇最佳實(shí)用方法,。" H6 y3 P' b4 c+ s
第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出,。
5 _& {" d( @, C8 |軸轉(zhuǎn)動(dòng)情況
9 y$ e) p/ L3 G/ d1 @5 j2 {1 q
+ F# K0 `- Z! [6 ^, o# q) xR :速比值
8 @$ a2 }* O4 B8 KZ1:輸入齒輪的齒數(shù)1 L/ ?2 Q/ i, v: F$ D( n$ S
Z2：直齒輪的齒數(shù)
: _% D, @, h( s% S( I" RZ3：RV齒輪的齒數(shù)2 r. }) Y) y' R7 E0 V8 S4 B
Z4：針齒根數(shù) i：減速比# u1 M: g# X& A b# d3 g% B
2.原理 RV減速機(jī)的傳動(dòng)裝置是由第一級(jí)漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成,，為一封閉差動(dòng)輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動(dòng)的太陽(yáng)輪1與輸入軸相連,，如果漸開(kāi)線中心輪1順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn),，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針?lè)较蜃赞D(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng),，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個(gè)曲柄軸上,，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí),，還將反方向自轉(zhuǎn),，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來(lái)推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來(lái),。. D/ c2 d9 q3 z- Z3 S( p B
( Q2 a7 @; ? v: n: J% q6 c ^
RV減速器減速原理圖- M# Z3 K8 t2 U% @2 o& T+ r# t
" i8 F |8 O! ^! m+ r# D9 v3.特點(diǎn) 5 c3 B7 |2 _2 H- k9 t: @
(l)傳動(dòng)比范圍大,；8 F! |% T# v$ s3 N( h8 c! k y/ T
(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架,，用行星架左端的剛性大圓盤(pán)輸出,，大圓盤(pán)與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu),。在額定轉(zhuǎn)矩下,，彈性回差小,；+ p; d y; b z& B
(3)只要設(shè)計(jì)合理,，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差,；. @4 I8 ^8 W! j% b ?
(4)傳動(dòng)效率高,；1 f; n% _/ B+ ]+ [) n6 B, M
(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小(或者說(shuō)單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級(jí)用了三個(gè)行星輪,，特別是第二級(jí),，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩,，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中,，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小,，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小,。
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