研究生畢業(yè)設(shè)計(jì)：水下機(jī)械臂,，求助前輩

王澤鵬INVICTUS

本人研究生畢設(shè)是7功能水下機(jī)械臂控制,，主要是做控制算法,，對(duì)機(jī)械液壓方面都沒(méi)有研究�,，F(xiàn)階段控制算法還處于仿真階段,，現(xiàn)在相對(duì)算法進(jìn)行改進(jìn),，需要一些機(jī)械臂的參數(shù)。

我在網(wǎng)上找了幾天都沒(méi)找到,，希望論壇里各位能夠幫忙,，需要的參數(shù)是水下機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能力，即關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度最大值,，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)加速度的最大值,，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)加速度變化的最大值。

) A  h1 T7 U1 a( t我知道這些參數(shù)各個(gè)不同的水下機(jī)械臂不同,，但是現(xiàn)在訂的水下機(jī)械臂還沒(méi)到貨,，說(shuō)明書(shū)上也沒(méi)有說(shuō)明，boss就跟我說(shuō)上網(wǎng)上找,。如果有人研究過(guò)這些參數(shù)的話,，希望可以給我這些參數(shù)的一個(gè)大致范圍，不勝感激,。
$ s& ^. }  H- [0 o* N4 w9 L) N

王澤鵬INVICTUS

我感覺(jué)我可能沒(méi)有表達(dá)清楚,，在此補(bǔ)充說(shuō)明一下問(wèn)題，假設(shè)機(jī)械臂大臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍是120°,，大臂擺動(dòng)120°,，所需的一個(gè)時(shí)間大概為多久呢？

老鷹

哈工大的吧,。

王澤鵬INVICTUS

老鷹 發(fā)表于 2015-3-24 15:48
* V; d: P6 z' J  X( V$ |哈工大的吧,。

# f+ |% i! T/ Z5 p8 |) s; S. q8 @是的，校友么,？
: P$ V, K& M- n& l

愛(ài)貓人士薛定諤

個(gè)人認(rèn)為要計(jì)算流體力學(xué)的相關(guān)內(nèi)容，比如水的阻力對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)過(guò)程的影響,，把這個(gè)輸入加入到空氣環(huán)境的機(jī)器人控制模型里加以修正,。還有一些，比如湍急水流的擾動(dòng)如何抵消,，多大深度的影響等等

王澤鵬INVICTUS

愛(ài)貓人士薛定諤 發(fā)表于 2015-3-24 16:04
個(gè)人認(rèn)為要計(jì)算流體力學(xué)的相關(guān)內(nèi)容,，比如水的阻力對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)過(guò)程的影響，把這個(gè)輸入加入到空氣環(huán)境的機(jī) ...

您說(shuō)的很正確,，確實(shí)需要考慮洋流的影響,，但是我現(xiàn)在計(jì)劃是想將洋流的影響理想化，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行控制仿真,，這樣仿真好了,，在逐步加流體方面的內(nèi)容。
! p, E4 M; j9 v  h

2266998

純粹沒(méi)玩過(guò),，就甭玩了，換個(gè)題目吧,，這個(gè)東西很復(fù)雜的，液壓系統(tǒng)就很復(fù)雜,，考慮外壓就很復(fù)雜,，密封難以處理，
: V) l  t" H1 J& ?! Q$ j5 S
  r# P! L2 A! W% r* Z機(jī)械臂部分,，要鈦合金的,，驅(qū)動(dòng)計(jì)算也非常復(fù)雜，力學(xué)模型要寫(xiě)一年,，還有各種修正,，不是一天玩出來(lái)的，

王澤鵬INVICTUS

2266998 發(fā)表于 2015-3-24 16:27
純粹沒(méi)玩過(guò),，就甭玩了,，換個(gè)題目吧，這個(gè)東西很復(fù)雜的,，液壓系統(tǒng)就很復(fù)雜,，考慮外壓就很復(fù)雜,，密封難以處理 ...

我又不是搞機(jī)械和液壓的。,。不用研究那么深,。。

gongzhiben

海水液壓

李二洋