研究生畢業(yè)設計：水下機械臂,，求助前輩

王澤鵬INVICTUS

本人研究生畢設是7功能水下機械臂控制,，主要是做控制算法,，對機械液壓方面都沒有研究�,，F(xiàn)階段控制算法還處于仿真階段,，現(xiàn)在相對算法進行改進,，需要一些機械臂的參數(shù)。

我在網上找了幾天都沒找到,，希望論壇里各位能夠幫忙,，需要的參數(shù)是水下機械臂各個關節(jié)運動能力，即關節(jié)運動速度最大值,，關節(jié)運動加速度的最大值,，關節(jié)運動加速度變化的最大值。
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% N, l3 ]9 c. o# P& H我知道這些參數(shù)各個不同的水下機械臂不同,，但是現(xiàn)在訂的水下機械臂還沒到貨,，說明書上也沒有說明，boss就跟我說上網上找,。如果有人研究過這些參數(shù)的話,，希望可以給我這些參數(shù)的一個大致范圍，不勝感激,。

王澤鵬INVICTUS

我感覺我可能沒有表達清楚,，在此補充說明一下問題，假設機械臂大臂關節(jié)運動范圍是120°,，大臂擺動120°,，所需的一個時間大概為多久呢？

老鷹

哈工大的吧,。

王澤鵬INVICTUS

老鷹 發(fā)表于 2015-3-24 15:48
哈工大的吧,。

是的，校友么,？
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愛貓人士薛定諤

個人認為要計算流體力學的相關內容,，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響,，把這個輸入加入到空氣環(huán)境的機器人控制模型里加以修正,。還有一些，比如湍急水流的擾動如何抵消,，多大深度的影響等等

王澤鵬INVICTUS

愛貓人士薛定諤 發(fā)表于 2015-3-24 16:04
& u  b5 a/ V# g$ O5 `; }2 O* w/ ^個人認為要計算流體力學的相關內容,，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響，把這個輸入加入到空氣環(huán)境的機 ...

( @4 _* A; w. f' U# C$ K, Y+ \7 F您說的很正確,，確實需要考慮洋流的影響,，但是我現(xiàn)在計劃是想將洋流的影響理想化，在此基礎上進行控制仿真,，這樣仿真好了,，在逐步加流體方面的內容。
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2266998

純粹沒玩過,，就甭玩了，換個題目吧,，這個東西很復雜的,，液壓系統(tǒng)就很復雜，考慮外壓就很復雜,，密封難以處理,，
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( G# h& v( {3 }0 T1 K$ l3 w5 E( c6 Q機械臂部分，要鈦合金的,，驅動計算也非常復雜,，力學模型要寫一年，還有各種修正,，不是一天玩出來的,，

王澤鵬INVICTUS

2266998 發(fā)表于 2015-3-24 16:27
純粹沒玩過,，就甭玩了,，換個題目吧，這個東西很復雜的,，液壓系統(tǒng)就很復雜,，考慮外壓就很復雜,，密封難以處理 ...

- O8 p  e2 r) \+ ]3 ~' l我又不是搞機械和液壓的,。,。不用研究那么深,。,。
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gongzhiben

海水液壓

李二洋