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最近幾年工業(yè)機器人很火,，很多大公司,，小公司都在搞這個,，都想到這個很有前景的市場里分一杯羹。說起機器人,，不得不提到減速器,。目前機器人減速器全球幾乎被日本兩家公司壟斷。一個是帝人,，一個是HD,。他們兩個前一個做RV減速器，后一個做諧波減速器,，前者用在受力大的關(guān)節(jié),，后者用在受力小的關(guān)節(jié)。+ f* u5 @! C5 L
# h3 T1 }# C0 L4 x* u RV減速器就我了解,，中國沒有成熟產(chǎn)品在市場上賣,。諧波減速器中國倒是有幾家，拿的出手的,，能用在機器人上的，就我了解只有一家,，其他的用在機器人上都不太靠譜,。
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) h( L9 ?4 k9 q) {2 q3 A& B+ B, P' ? RV減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜零件多，與之相比諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單,，零件少,，所以國內(nèi)有幾家能做這個。但它作為精密減速器,，做出來容易,，做的好，精度高,，壽命長,，還能承受較高負載滿足機器人的使用要求還是很難的。+ @9 H( s- H- {8 X. B; Q
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作為一名諧波減速器設(shè)計師,，跟大伙講講它的難點所在,。0 `0 C: D2 P! |5 X6 u( V$ ]1 `
9 B( W) l; g2 y% A( Q- `+ u# { 首先，不談設(shè)計的好不好,，符不符合理論,，做成后效果如何，就說諧波減速器做出來,，做的跟設(shè)計的一致,，就有兩道門檻要跨過去，加工和檢測,。
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# M6 u* I3 }( @5 ? Q 先說加工,，這種減速器的齒都是小模數(shù)齒,，模數(shù)大多位于0.15至0.5之間，國內(nèi)頂級的做刀具的都做不了,，因為模數(shù)太小,。外國太小模數(shù)的刀具不對中國賣。光刀具一環(huán)就把一些人卡死了,，導(dǎo)致設(shè)計的東西加工不出來,。
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然后是檢測，目前沒有發(fā)現(xiàn)什么好的檢測設(shè)備可以準確的檢測齒形的加工情況,，因為齒實在太細,，精度要求太高，檢測這一環(huán),，也有許多人過不去,。
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說完加工和檢測，就是設(shè)計了,。設(shè)計的理論也是一大難關(guān),。+ _: F; @* V$ q! p3 W2 H
3 _4 b. ~% U* y# g+ b: w 首先，關(guān)于這方面的資料實在是太少太少了,。像《機械設(shè)計手冊》,，《齒輪手冊》，這些大部頭的工具書只是對它有提及,。僅僅只有幾本八九十年代的書,，是專門講這個的，請注意,，是八九十年代,。盡管是專門講這個的，但也都講得很淺,，只有籠統(tǒng)的一個原理,，深入的細節(jié)都沒有講。這幾本書有國內(nèi)的和前蘇聯(lián)的,，國內(nèi)的《諧波齒輪傳動技術(shù)手冊》質(zhì)量高一些,，講的全面些，年代也最新,。前蘇聯(lián)的是《諧波齒輪傳動》------伊萬諾夫?qū)懙�,，質(zhì)量高些，與前一本比講解的要深入些,，很多國內(nèi)書籍沒有提到的問題它上面都有講,，研究這個的一定不要錯過這本書。1 ]# F) ^- U' ]+ J* P
3 w/ |. t6 O& E' ~- X/ U( L 但是悲哀的是,，這些書上的原理都是流于表面,，給出的結(jié)論更是不靠譜的,。按照上面的結(jié)論做出的成品，用起來噪音大,，間隙大,，精度更不用談，跟國外的沒得比,，只能說書上的那一套方法太落后,，也許能符合那個年代的要求，但不符合現(xiàn)代機器人的使用要求,。4 T K! E1 ^ ^# Q
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網(wǎng)上的論文倒是不少,，但質(zhì)量只能讓人呵呵呵。原理都是基于上面說的那幾本書,，然后摻一些數(shù)學(xué)方法進去,，再用有限元軟件做個模擬分析，結(jié)論就出來了,。首先基于的原理就已經(jīng)不太靠譜,，沒有深入實際，更何況連樣機都沒加工出來,，這些論文也只能在那里論論,，沒什么實際指導(dǎo)作用。+ S) `+ ]8 s/ X" X! j6 g
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我們拋棄了那些書本和論文,，做了許多探索，更改,，做出的產(chǎn)品反而進步不少,。噪音，精度,，壽命方面有很大的提高,。
8 v8 h5 U; |) ]. G- ?, V 如果想深入了解諧波減速器的深入實際的原理，推薦大家去看國外的專利資料,。 S5 y( J! V7 J0 f$ C- i
1 U) p0 X6 ?9 i H* p+ T" ~% p 另外減速器的材料,，熱處理，這些技術(shù)國內(nèi)跟國外比也有許多差距,。9 X0 u9 r/ S: f5 l7 B. Z4 N" \
v! a. K* U* G' L& ` 以上就是我個人所了解的諧波減速器的難點所在,，以及個人閱讀資料的一些經(jīng)驗。個人觀點,，僅供參考,，如有錯誤，偏頗的地方,，歡迎大家指正,。( Z) a8 c2 f7 P- B8 T s E8 p
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1 \9 _7 J4 D$ X補充內(nèi)容 (2015-9-12 11:51):5 |8 @1 T# o5 `7 u
補充一下,，準確說《諧波傳動技術(shù)手冊》這本書的結(jié)論還是有點靠譜的，研究這個的可以去試試它的結(jié)論,，看看做出來的實際效果,。不過它還只是有點靠譜，只是有點,，因為它基于的原理并沒有深入的切合實際,。 |
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發(fā)表于 2015-9-11 20:09:59
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