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最近幾年工業(yè)機器人很火，很多大公司,，小公司都在搞這個,，都想到這個很有前景的市場里分一杯羹。說起機器人,，不得不提到減速器,。目前機器人減速器全球幾乎被日本兩家公司壟斷。一個是帝人,，一個是HD,。他們兩個前一個做RV減速器，后一個做諧波減速器,，前者用在受力大的關節(jié),，后者用在受力小的關節(jié)。+ y: A$ `$ m# a
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RV減速器就我了解,，中國沒有成熟產(chǎn)品在市場上賣,。諧波減速器中國倒是有幾家，拿的出手的,，能用在機器人上的,，就我了解只有一家，其他的用在機器人上都不太靠譜。
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$ r5 i% L6 W6 x RV減速器結構復雜零件多,，與之相比諧波減速器結構簡單,，零件少，所以國內(nèi)有幾家能做這個,。但它作為精密減速器,，做出來容易，做的好,，精度高,，壽命長，還能承受較高負載滿足機器人的使用要求還是很難的,。
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+ s/ _, B" v. M5 ] 作為一名諧波減速器設計師,，跟大伙講講它的難點所在。
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首先,，不談設計的好不好,，符不符合理論，做成后效果如何,，就說諧波減速器做出來,，做的跟設計的一致，就有兩道門檻要跨過去,，加工和檢測,。! C, x3 x$ V1 a) i
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先說加工，這種減速器的齒都是小模數(shù)齒,，模數(shù)大多位于0.15至0.5之間,，國內(nèi)頂級的做刀具的都做不了，因為模數(shù)太小,。外國太小模數(shù)的刀具不對中國賣,。光刀具一環(huán)就把一些人卡死了，導致設計的東西加工不出來,。" r- q) {2 I, a2 E' {
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然后是檢測,，目前沒有發(fā)現(xiàn)什么好的檢測設備可以準確的檢測齒形的加工情況，因為齒實在太細,，精度要求太高,，檢測這一環(huán)，也有許多人過不去,。+ G- h2 Q$ H, n
, O2 }, F* p$ r ` 說完加工和檢測，就是設計了,。設計的理論也是一大難關,。
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首先，關于這方面的資料實在是太少太少了。像《機械設計手冊》,，《齒輪手冊》,，這些大部頭的工具書只是對它有提及。僅僅只有幾本八九十年代的書,，是專門講這個的,，請注意，是八九十年代,。盡管是專門講這個的,，但也都講得很淺，只有籠統(tǒng)的一個原理,，深入的細節(jié)都沒有講,。這幾本書有國內(nèi)的和前蘇聯(lián)的，國內(nèi)的《諧波齒輪傳動技術手冊》質量高一些,，講的全面些,，年代也最新。前蘇聯(lián)的是《諧波齒輪傳動》------伊萬諾夫寫的,，質量高些,，與前一本比講解的要深入些，很多國內(nèi)書籍沒有提到的問題它上面都有講,，研究這個的一定不要錯過這本書,。
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# R3 |5 [ a9 ^; f* D5 e: { 但是悲哀的是，這些書上的原理都是流于表面,，給出的結論更是不靠譜的,。按照上面的結論做出的成品，用起來噪音大,，間隙大,，精度更不用談，跟國外的沒得比,，只能說書上的那一套方法太落后,，也許能符合那個年代的要求，但不符合現(xiàn)代機器人的使用要求,。
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9 K- Y2 P- I0 }, K/ F 網(wǎng)上的論文倒是不少,，但質量只能讓人呵呵呵。原理都是基于上面說的那幾本書,，然后摻一些數(shù)學方法進去,，再用有限元軟件做個模擬分析，結論就出來了,。首先基于的原理就已經(jīng)不太靠譜,，沒有深入實際,，更何況連樣機都沒加工出來，這些論文也只能在那里論論,，沒什么實際指導作用,。
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) g. a! x( p5 C0 I9 Q 我們拋棄了那些書本和論文，做了許多探索,，更改,，做出的產(chǎn)品反而進步不少。噪音,，精度,，壽命方面有很大的提高。
4 w3 C8 h d0 V0 }# ] 如果想深入了解諧波減速器的深入實際的原理,，推薦大家去看國外的專利資料,。
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( ^& a! V. _% m) W4 Z }% S 另外減速器的材料，熱處理,，這些技術國內(nèi)跟國外比也有許多差距,。$ X* \, z' B6 l5 k% G
) T4 I* Y# o9 z! Y$ B 以上就是我個人所了解的諧波減速器的難點所在，以及個人閱讀資料的一些經(jīng)驗,。個人觀點,，僅供參考，如有錯誤,，偏頗的地方,，歡迎大家指正。
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補充內(nèi)容 (2015-9-12 11:51):
# \% E! i( [: T p, M( _& c; B 補充一下,，準確說《諧波傳動技術手冊》這本書的結論還是有點靠譜的,，研究這個的可以去試試它的結論，看看做出來的實際效果,。不過它還只是有點靠譜,，只是有點，因為它基于的原理并沒有深入的切合實際,。 |
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發(fā)表于 2015-9-11 20:09:59
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