|
揭密SCARA機器人 SCARA機器人,，即elective Compliance Assembly Robot Arm,，又名水平多關節(jié)機器人,，是工業(yè)機器人家庭應用非常廣泛的一個構型,。近年來,，六軸工業(yè)機器人發(fā)展迅速,，基本每一家涉足機器人本體設計的廠商都首先發(fā)展六軸機器人,，在中低端六軸工業(yè)機器人市場競爭日益激烈的情況，很多國產(chǎn)機器人廠商開始把目光投向了應用同樣的廣泛的SCARA機器人,。企圖在低成本SCARA機器人中搶占先機,。今天就帶大家揭開SCARA機器人的神秘面紗。 一,、什么是SCARA機器人 SCARA機器人又稱水平多關節(jié)機器人,。是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人。一般有4個自由度,，可在包括沿X,、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn),。 二,、SCARA機器人有怎樣的機械結構 機器人的內(nèi)部細節(jié)設計都是各個機器人廠家的內(nèi)部機密，筆者不可能拿到,，即使拿到也不敢拿出來講,。但是，從有限的資料中,，我們還是可以總結出一些SCARA機器人通用結構設計,。 SCARA機器人外形大致如下圖如示,，第1、2軸結構相同,，都是伺服電機加諧波減速機傳動,。當于，出于成本的考慮,，也有將伺服電機換成步機電機,，或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的。但目前的SCARA機器人的第1,、2軸還是主要以伺服電機加諧波減速機,。 SCARA機器人3、4軸設計就比較豐富多樣,。從大類來分可以分兩類：第一類為解耦式,，即3軸與4軸的驅(qū)動是分離的，分花鍵軸,、滾珠絲桿各一根,，由兩個電機分別驅(qū)動升降與旋轉(zhuǎn)兩個自由度，典型的設計為YAMAHA的SCARA設計,，如下圖中YAMAHA公司產(chǎn)品手冊中介紹圖片,。
5 t! w( [& t4 U2 t第二類為耦合式，即3軸與4軸的驅(qū)動的耦合的,，相互影響的,，由一根滾珠絲桿花鍵軸實現(xiàn)。單個電機無法實現(xiàn)單獨的旋轉(zhuǎn)或升降,，必須兩個電機同時驅(qū)動才能實現(xiàn),。 解耦式的結構優(yōu)點是設計相對簡單，價格對比便宜,，缺點是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高,，裝配比較困難,。而耦合式的結構優(yōu)點是設計緊湊,，重量較輕，缺點是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂,，廠家極少,，基本屬于壟斷。 除了解耦式與耦合式的不同以外,，不同廠家的SCARA對于3,、4軸電機的分布，減速裝置的設計有多種形式,，各有優(yōu)劣,，這里就不一一解釋,。 此外簡單介紹一款比較特殊的SCARA機器人，由Staubli公司出品的TP80,，該款SCARA機器人設計復雜巧妙,，為目前世界上最快的SCARA機器人。下圖為該公司公開的專利示意圖,。 三,、SCARA機器人能做什么 說完SCARA機器人結構，自然要講SCARA機器人的應用,。SCARA機器人的特點是負載小,、速度快，因此其主要應用在快速分揀,、精密裝配等3C行業(yè),、食品行業(yè)等領域。下面將介紹SCARA機器人的幾個典型應用,。 1,、 手機玻璃上下料# Z0 S' s0 V$ G5 P6 J
( @3 s+ v3 }6 ]- [
視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDA5OTIwOA==.html#paction 2、 精密裝配的協(xié)同工作站
- k$ O6 |5 N% P( {0 Z/ T9 Q4 y! J/ t6 o, e6 R1 F ^9 E3 l
視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMzI5NDQ4MA==.html
' }* w" w' ?7 c- D/ z8 C" \2 w 3,、 食品包裝5 D9 L2 t q4 T3 k9 p# P& D
+ q% j- Z$ E$ ?. Y( L視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzA4MjY0OA==.html 4,、 點膠; T+ g# P6 R4 } o% P7 s
3 {3 r" e% N3 J6 D# u聲明：以上所有圖紙與資料都為網(wǎng)絡公開的共享資源查得，作為非商業(yè)交流所用,，如無意中侵犯版權,，請聯(lián)系我即刻刪除。 * X, Q7 n, O3 Q3 S# L/ A. ^
| 
[復制鏈接]
發(fā)表于 2015-10-27 23:32:52
QQ好友和群
收藏
淘帖
問題專業(yè),，描述清楚
伸手黨/灌水/看不懂
樓主
