揭密SCARA機(jī)器人

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揭密SCARA機(jī)器人

SCARA機(jī)器人,，即elective Compliance Assembly Robot Arm,，又名水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，是工業(yè)機(jī)器人家庭應(yīng)用非常廣泛的一個構(gòu)型。近年來,，六軸工業(yè)機(jī)器人發(fā)展迅速，基本每一家涉足機(jī)器人本體設(shè)計的廠商都首先發(fā)展六軸機(jī)器人,，在中低端六軸工業(yè)機(jī)器人市場競爭日益激烈的情況,，很多國產(chǎn)機(jī)器人廠商開始把目光投向了應(yīng)用同樣的廣泛的SCARA機(jī)器人。企圖在低成本SCARA機(jī)器人中搶占先機(jī),。今天就帶大家揭開SCARA機(jī)器人的神秘面紗,。

一、什么是SCARA機(jī)器人

SCARA機(jī)器人又稱水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人,。是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人,。一般有4個自由度，可在包括沿X,、Y,、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)。

二,、SCARA機(jī)器人有怎樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)器人的內(nèi)部細(xì)節(jié)設(shè)計都是各個機(jī)器人廠家的內(nèi)部機(jī)密,，筆者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出來講,。但是,，從有限的資料中，我們還是可以總結(jié)出一些SCARA機(jī)器人通用結(jié)構(gòu)設(shè)計,。

SCARA機(jī)器人外形大致如下圖如示,，第1、2軸結(jié)構(gòu)相同,，都是伺服電機(jī)加諧波減速機(jī)傳動,。當(dāng)于，出于成本的考慮,，也有將伺服電機(jī)換成步機(jī)電機(jī),，或者將諧波減速機(jī)換成行星減速機(jī)或者RV減速機(jī)的。但目前的SCARA機(jī)器人的第1,、2軸還是主要以伺服電機(jī)加諧波減速機(jī),。

SCARA機(jī)器人3,、4軸設(shè)計就比較豐富多樣。從大類來分可以分兩類：第一類為解耦式,，即3軸與4軸的驅(qū)動是分離的,，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根,，由兩個電機(jī)分別驅(qū)動升降與旋轉(zhuǎn)兩個自由度,，典型的設(shè)計為YAMAHA的SCARA設(shè)計，如下圖中YAMAHA公司產(chǎn)品手冊中介紹圖片,。

第二類為耦合式,，即3軸與4軸的驅(qū)動的耦合的，相互影響的,，由一根滾珠絲桿花鍵軸實(shí)現(xiàn),。單個電機(jī)無法實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)或升降，必須兩個電機(jī)同時驅(qū)動才能實(shí)現(xiàn),。

解耦式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計相對簡單,，價格對比便宜，缺點(diǎn)是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高,，裝配比較困難。而耦合式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計緊湊,，重量較輕,，缺點(diǎn)是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂，廠家極少,，基本屬于壟斷,。

除了解耦式與耦合式的不同以外，不同廠家的SCARA對于3,、4軸電機(jī)的分布,，減速裝置的設(shè)計有多種形式，各有優(yōu)劣,，這里就不一一解釋,。

此外簡單介紹一款比較特殊的SCARA機(jī)器人，由Staubli公司出品的TP80,，該款SCARA機(jī)器人設(shè)計復(fù)雜巧妙,，為目前世界上最快的SCARA機(jī)器人。下圖為該公司公開的專利示意圖,。

三,、SCARA機(jī)器人能做什么

說完SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)，自然要講SCARA機(jī)器人的應(yīng)用,。SCARA機(jī)器人的特點(diǎn)是負(fù)載小,、速度快,，因此其主要應(yīng)用在快速分揀、精密裝配等3C行業(yè),、食品行業(yè)等領(lǐng)域,。下面將介紹SCARA機(jī)器人的幾個典型應(yīng)用。

1,、  手機(jī)玻璃上下料

0 u/ ~' q/ G+ ~7 y5 ~9 I& A視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDA5OTIwOA==.html#paction

2,、  精密裝配的協(xié)同工作站

. k  ]" _3 D7 \/ Y視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMzI5NDQ4MA==.html

  d, X6 B' `1 K* v5 M) n

3、  食品包裝
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視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzA4MjY0OA==.html

4,、  點(diǎn)膠

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火車司機(jī)1667

不錯

lry202

不錯,，第一個手機(jī)玻璃上下料,，是不是CCD識別方向？但是好像沒看到ccd,，速度挺快的,。

ww112358134711

lry202 發(fā)表于 2015-10-28 10:32
3 Q3 z- n7 N6 V不錯,，第一個手機(jī)玻璃上下料,，是不是CCD識別方向？但是好像沒看到ccd,，速度挺快的,。

9 v% Q: ]5 o1 ]4 |7 T- K, S在圖片右邊一點(diǎn)，沒有拍到,。

水晶星

機(jī)械手

liupt888

學(xué)習(xí)一下,，謝謝分享