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揭密SCARA機器人 SCARA機器人，即elective Compliance Assembly Robot Arm，又名水平多關節(jié)機器人,，是工業(yè)機器人家庭應用非常廣泛的一個構型,。近年來，六軸工業(yè)機器人發(fā)展迅速,，基本每一家涉足機器人本體設計的廠商都首先發(fā)展六軸機器人,，在中低端六軸工業(yè)機器人市場競爭日益激烈的情況，很多國產機器人廠商開始把目光投向了應用同樣的廣泛的SCARA機器人,。企圖在低成本SCARA機器人中搶占先機,。今天就帶大家揭開SCARA機器人的神秘面紗。 一,、什么是SCARA機器人 SCARA機器人又稱水平多關節(jié)機器人,。是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人。一般有4個自由度,，可在包括沿X,、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉,。 二,、SCARA機器人有怎樣的機械結構 機器人的內部細節(jié)設計都是各個機器人廠家的內部機密，筆者不可能拿到,，即使拿到也不敢拿出來講,。但是，從有限的資料中,，我們還是可以總結出一些SCARA機器人通用結構設計,。 SCARA機器人外形大致如下圖如示,，第1、2軸結構相同,，都是伺服電機加諧波減速機傳動,。當于，出于成本的考慮,，也有將伺服電機換成步機電機,，或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的。但目前的SCARA機器人的第1,、2軸還是主要以伺服電機加諧波減速機,。 SCARA機器人3、4軸設計就比較豐富多樣,。從大類來分可以分兩類：第一類為解耦式,，即3軸與4軸的驅動是分離的，分花鍵軸,、滾珠絲桿各一根,，由兩個電機分別驅動升降與旋轉兩個自由度，典型的設計為YAMAHA的SCARA設計,，如下圖中YAMAHA公司產品手冊中介紹圖片,。
% v+ _8 r4 q9 F3 S- h2 }! c* G第二類為耦合式，即3軸與4軸的驅動的耦合的,，相互影響的,，由一根滾珠絲桿花鍵軸實現(xiàn)。單個電機無法實現(xiàn)單獨的旋轉或升降,，必須兩個電機同時驅動才能實現(xiàn),。 解耦式的結構優(yōu)點是設計相對簡單，價格對比便宜,，缺點是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高,，裝配比較困難。而耦合式的結構優(yōu)點是設計緊湊,，重量較輕,，缺點是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂，廠家極少,，基本屬于壟斷,。 除了解耦式與耦合式的不同以外，不同廠家的SCARA對于3,、4軸電機的分布,，減速裝置的設計有多種形式，各有優(yōu)劣,，這里就不一一解釋,。 此外簡單介紹一款比較特殊的SCARA機器人,，由Staubli公司出品的TP80，該款SCARA機器人設計復雜巧妙,，為目前世界上最快的SCARA機器人,。下圖為該公司公開的專利示意圖。 三,、SCARA機器人能做什么 說完SCARA機器人結構,，自然要講SCARA機器人的應用。SCARA機器人的特點是負載小,、速度快,，因此其主要應用在快速分揀、精密裝配等3C行業(yè),、食品行業(yè)等領域,。下面將介紹SCARA機器人的幾個典型應用。 1,、 手機玻璃上下料- X: `5 h. ]# t! o( B4 Y) O( {6 D
5 j' b* D! X1 C3 [% {$ V視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDA5OTIwOA==.html#paction 2,、 精密裝配的協(xié)同工作站
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1 n4 F5 I: ~! z, O視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMzI5NDQ4MA==.html 5 Q* [, i5 L$ v8 M! l7 s6 j& P
3、 食品包裝
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視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzA4MjY0OA==.html 4,、 點膠
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發(fā)表于 2015-10-27 23:32:52
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